すでにあるcmakeを消す

sudo apt remove cmake

最新のcmakeを落とす

CMakeのダウンロードページからインストールしたいバージョンのcmakeを落としてきます

wget https://cmake.org/files/v3.19/cmake-3.19.2.tar.gz

configureしようとする

tarを解凍して./configureをしようとします．
([Linux][cmake] 最新のcmakeをインストールする方法によると，./bootstrapというコマンドでも良いらしいです)

tar xvf cmake-3.19.2.tar.gz
cd cmake-3.19.2
./configure

エラーが出ました

  Could NOT find OpenSSL, try to set the path to OpenSSL root folder in the
  system variable OPENSSL_ROOT_DIR (missing: OPENSSL_LIBRARIES
  OPENSSL_INCLUDE_DIR)

エラーを解消する

OpenSSLがないらしいので，落としてきます．
この記事に解決方法が書いてありました．

sudo apt install libssl-dev

これで./configureが動くようになりました．

./configure

後処理

make
sudo make install

これでcmakeが動くようになりました．