GOを使ってArduino/Edison etc.を制御（導入編）

注）本稿は作者のメモ書きのため逐次更新、修正されます

環境

Mac OS X 10.10.3

gvmによるインストール

moovweb/gvm

インストール

bash < <(curl -s -S -L https://raw.githubusercontent.com/moovweb/gvm/master/binscripts/gvm-installer)

初期設定

vi .bash_profile

[[ -s "$HOME/.gvm/scripts/gvm" ]] && source "$HOME/.gvm/scripts/gvm"

export GOPATH="$HOME/Works/gocode"

export PATH="$HOME/.gvm/bin:$PATH"
export PATH="$HOME/Works/gocode/bin:$PATH"

コマンド

# インストール可能なバージョン一覧
gvm listall
# バージョンを指定してインストール
gvm install go1.4.2
# バージョンを指定して利用開始（defaultオプションは任意）
gvm use go1.4.2 --default

ATOMによる開発

ATOM

インストール

• オフィシャルサイトからダウンロード
• シェルコマンドatom、apmをインストール（アプリメニューから「Install Shell Commands」）

パッケージをインストール

autocomplete-plus

apm install autocomplete-plus

go-plus

apm install go-plus

go-plus初期設定

「Preferences > Packages > go-plus > Settings」から「GOPATH」と「Go Installation Path」を指定

• GOPATH設定例 ~/gocode
• Go Installation Path設定例
  /Users/{USER}/.gvm/gos/go1.4.2/bin/go

GORTインストール

GORT

バイナリを適当な場所に置いてパスを通す

echo 'export PATH="$HOME/Works/bin:$PATH"' >> ~/.bash_profile

avrdudeをインストール

gort arduino install

gobotによるArduinoとの接続は、指定したポートを介してホストコンピュータから制御するFirmataプロトコルを使用します。そのため、予めArduinoにFirmataスケッチをアップロードしておく必要があります

以下のコマンドでアップロードを実施。ポート（/dev/tty.usbmodem1411）はホストコンピュータによって異なる値になる可能性があります

gort arduino upload firmata /dev/tty.usbmodem1411

GOBOTインストール

GOBOT

先にmercurialをインストール

brew install mercurial

gobotをインストール

go get -d -u github.com/hybridgroup/gobot/...

Arduinoとの接続

ソースコードはオフィシャルのサンプルを一部改修

mkdir -p github.com/fioas/gobot-example/arduino-led
vim github.com/fioas/gobot-example/arduino-led/main.go

github.com/fioas/gobot-example

package main

import (
	"time"

	"github.com/hybridgroup/gobot"
	"github.com/hybridgroup/gobot/platforms/firmata"
	"github.com/hybridgroup/gobot/platforms/gpio"
)

func main() {
	gbot := gobot.NewGobot()
	
	// Firmataプロトコルを使用。ポート指定はArudinoを接続しているホストコンピュータの環境に依存
	firmataAdaptor := firmata.NewFirmataAdaptor("arduino", "/dev/tty.usbmodem1411")
	
	// Arduinoのデジタル出力ピン番号を指定
	led := gpio.NewLedDriver(firmataAdaptor, "led", "13")

	// 1秒間隔でLEDを明滅
	work := func() {
		gobot.Every(1*time.Second, func() {
			// 指定ピンに対して交互にHIGH/LOWを出力
			led.Toggle()
		})
	}

	robot := gobot.NewRobot("bot",
		[]gobot.Connection{firmataAdaptor},
		[]gobot.Device{led},
		work,
	)

	gbot.AddRobot(robot)
	gbot.Start()
}

go install github.com/fioas/gobot-example/arduino-led
arduino-led

デジタル出力ピン13番から引き出してLEDに接続、抵抗を挟んでGNDに送っています

LEDの動作制御などはArduino専用というわけではないので、gobot/platforms/gpioのコードと一般的なArduino向けのコードを見比べながらオリジナルのドライバを作成するのは比較的容易な印象

（執筆中...）