環境
- Jetson AGX Xavier
- Ubuntu 18.04
- ROS2 Dashing
やりたい事
IMUセンサをROS2に接続したい
接続したい9軸加速度センサ詳細は以下の通り
| 仕様 | |
|---|---|
| 型番 | RT-USB-9axisIMU2 |
| 品名 | USB出力9軸IMUセンサモジュール |
| メーカー | RT CORPORATION |
インストール方法
Clone package & checkout ROS 2 branch
cd ~/ros_ws/src
git clone -b dashing-devel https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver
rosdep install -r -y -i --from-paths .
Build & Install
cd ~/ros_ws
colcon build --symlink-install
source ~/ros_ws/install/setup.bash
確認方法
コンソールを2スレッド準備する
コンソールA
source ~/ros_ws/install/setup.bash
ros2 run rt_usb_9axisimu_driver rt_usb_9axisimu_driver
コンソールB
source ~/ros_ws/install/setup.bash
ros2 lifecycle set rt_usb_9axisimu_driver configure
ros2 lifecycle set rt_usb_9axisimu_driver activate
#data_rawの表示
ros2 topic echo /imu/data_raw
#magの表示
ros2 topic echo /imu/mag
#temperatureの表示
ros2 topic echo /imu/temperature
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