9軸IMUモジュールWT901CをROS Foxyで使用する

こちらの記事をみてWT901Cを購入したのですが、ROS1があまり得意ではないのでROS2に移植しました！

ROS2での動かし方

パッケージのインストール

今回作成したパッケージはこちら。
メッセージ、ドライバに関する部分はほぼそのまま移植し、ノードをROS2で動作するように書き換えています。

ros-foxy-ecl*をインストールします。

sudo apt install ros-foxy-ecl-devices \
                 ros-foxy-ecl-sigslots \
                 ros-foxy-ecl-time \
                 ros-foxy-ecl-build \
                 ros-foxy-ecl-geometry

リポジトリをクローンして、ビルドします。

source /opt/ros/foxy/setup.bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone -b ros2 https://github.com/fateshelled/wit_node
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install

WT901Cを接続

PCに接続して実行権限を付与します。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

起動

公式のROS1パッケージは可視化が面倒くさかったので、PoseStampedをPublishするように機能追加しています。
ROS2ノードのデフォルトボーレートは115200bpsです。WT901C側のボーレートと合致していないとデータが取得できないので気をつけましょう。この設定が一番のハマりどころかもしれません。

WT901C側のボーレート変更方法

source install/setup.bash
ros2 launch wit_node wit_visualize.launch.py

# ROS2ノードのボーレートを変更する場合
ros2 launch wit_node wit_visualize.launch.py　baud_rate:=9600

おわりに

あくまで個人が作成した非公式なパッケージなのであしからず。
楽しいROS2ライフを！！