Pixhawkの初期設定

QGroundControlがインストールできて、ドローンに載せたPixhawkを繋いで認識するようになったら（参考記事）、Pixhawkの初期設定というか、ドローンが飛ぶための初期設定を実施する。QGroundControl(PC)とPixhawkの間はUSBケーブルで繋いだ。設定中に機体をぐるぐる回したりするので、USBケーブルは可能な限り長いものが良い。

Linux PC(ubutu 18.04)でQGroundControlを起動する

端末

$ cd [QGroundControlをおいたディレクトリ]
$ ./QGroundControl.AppImage

ウィンドウで赤くなっているところがなくなるようにひたすら設定していく。

Airframe

Aurframeの設定ではドローンの形状を選択する。普通の４つプロペラのクアッドコプターであれば、Generic Quadcopterでいいと思う。このリストの中に買った機体があればラッキーなのでそれを選べば良いと思う。

Sensors

Pixhawkに内蔵されている、加速度、ジャイロ、磁気コンパス、気圧の各種センサの初期化をしていく。

Compass
コンパスなので方位磁針（地磁気センサ）。Pixhawkはドローンに矢印を頭の方に向けて水平に取り付けているので、Autopilot OrientationはROTATION_NONEに設定してOKとする。このとき、ドローンは水平においておく。

飛行機の絵が6種類（水平・逆さま（背面下）・下向き・上向き・左を下・右を下）出てきて、まず水平状態で置いておくと和枠が赤から黄色に変わって、回すように矢印が表示されるので、水平をキープしたままその矢印の方向に機体をぐるぐると回してやる。しばらく回すと枠が緑になるので、次の姿勢で同じように静止→ぐるぐる回すを繰り返して、すべての姿勢の枠を緑色にする。
Gyroscope
水平に置いたまま静かにしていると、青のバーが伸びて完了する。
Acceleromet
Compassと同じく６種類の飛行機の絵が表示されるので、それぞれ姿勢をキープしたままCompletedになるまで静かにして、枠の色を黄色→緑に変えていく。
Level Horizon
ドローンの高さの基準なので、飛ばすところの離陸地点と同じ高さに置いてキャリブレーションするのが理想だと思う。

Radio

プロポの操作をして設定する。ちゃんと接続できていれば、レバー操作やスイッチ操作に反応するはず。
[Calibrate]をクリックして開始。右側に表示される黄色の丸にあわせてプロポのスティックを操作してやれば進んでいく。スイッチや対応するプロポのチャネルは機体にあわせて調整する。
やばいときにモータを止める緊急停止は

Flight Modes

とりあえず、人の操作の反応が穏やかで安定して飛んでくれるStabilized Modeが主に選択できるように設定。
（将来的に、Jetsonからの指示で自動飛行するときはOffboard modeにする）

Power

接続するバッテリー背のセル数を入力する。その他の数字はとりあえずデフォルト。しょっちゅうバッテリー残量ゼロの警告になったりして困らない限りそのままでいいと思う。

Pixhawkを再起動

ウィンドウ左下[Parameters]→右上[Tools]→[Reboot Vehicle]→[OK]と選択してPixhawkを再起動する。
設定したところが反映されて、赤色表示ではなくなっているはず。この再起動動作は、この先パラメータを変えたときや初期化したいときなど、しょっちゅうやることになるはず。
（この画像はRadio（プロポ）とFlight Modesがまだ設定されていない図で、再起動しようとしているところ）