##はじめに
myCobot Piは動作を記録再生することができる。
こちらの動画のmyCobotはM5版なので記録再生は本体スイッチを使って簡単に行えているが、
myCobot Piにはそれがないため、自分で記録再生をできるようにする必要がある。
そこまでの手順を備忘録的に残す。
ssh経由によるアクセス
HDMIでPCモニター等に映像を写し、USBマウス・キーボードによる操作でもよいが、、
ssh経由でmyCobot Piにアクセスも可能なので、できるようにしておくと楽。
無線でアクセスしたい場合は通常のRaspberryPiと同様に設定をしておく。
最初のコマンドはいつもと同じ。
ssh pi@raspberrypi.local
次のパスワードはお馴染みのraspberryではなく、piになっている。
アクセスできれば成功。
記録再生動作のソースコード
myCobot Pi公式マニュアルにはチュートリアルサンプルが紹介されているが、
この中には残念ながら記録再生動作をさせるものはない。
https://www.elephantrobotics.com/docs/myCobot-en/1-introduction/6-raspberry_mycobot/
記録再生動作のプログラムはElephant Roboticsのgithubの方に公開されている。
https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/tree/main/demo
この中のdrag_trial_teaching.pyが記録再生動作のソースコードになる。
実行すると以下のようなことを聞かれる。
1 : /dev/ttyAMA0 - ttyAMA0
Please input 1 - 1 to choice:
ここは接続するCOMポートの選択で、1から1までの中から選べと聞かれている。
今は1番の/dev/ttyAMA0しかないため、1と入力。
入力すると、次はボーレートを聞かれる。
Please input baud(default:115200):
ここで注意なのが、default:115200を入れてはいけないということで、myCobot Piでは115200を入れて実行するとうまく動作しない。
前述のmyCobot Piチュートリアルサンプルではボーレートは1000000が使われているのでこれを入力。
最後にデバッグモードを使うか聞かれる。
Wether DEBUG mode[Y/n]:
Yとかにして動かしてもよく分からないバイナリデータが流れるだけなので、普通にnでいい。
上記ポートとボーレートが変えることはまずないはずなので、setup()を使わず、ソースコードに
port = /dev/ttyAMA0
baud = 1000000
mc = MyCobot(port, baud)
と直接入力してしまうのがいい。
実行するとコマンド入力画面になる。
q: quit
r: start record
c: stop record
p: play once
P: loop play / stop loop play
s: save to local
l: load from local
f: release mycobot
----------------------------------
表示されている通り、rで記録開始、cで記録終了、pで再生、Pでループ再生、sで動作保存、lで動作読込、fでサーボオフ、qで終了。
基本的には動作を作成する場合はr→c→p→fを繰り返して望む動作を作成。記録後に保存したい時にsを使う流れになる。