機構制御とは？
前エントリーをFacebookに投稿した所、機構制御とは何でしょう？初耳です。と言った内容があったので
少し機構制御とはどういうものなのかについて記載したいと思います。
機構制御とは、メカ屋さんが設計した機構を制御するものです。機構とは樹脂や板金で設計したモノの事です。
例えばキーボードのキーの設計も機構と言えます。（キーボードは機構制御しませんが・・・）
身近なものではATMや駅の券売機、改札などですね。よく、メンテナンス会社の人が改札を開けて修理なんか
をしてると思いますが、その中には板金でシャッターや切符などの搬送路、ギア、なんかで敷き詰められていると
思います。 そして、搬送する為にはモーター、シャッター制御ではソレノイド（電磁石で棒を引っ張ったり
押したりする部品）があります。 そして、特定の位置には光学式センサがあります。透過型のセンサだったり、反射型のセンサだったり、時には光学式ではなくコイルで何かしら特定の波形を検知するセンサだったりします。
それらモーターやソレノイドの駆動、センサの検知をしてモーターの駆動を変えたり、ソレノイドを制御して搬送路を切り替えたり、ギアなどでも何かしらを制御したりとする事を称して 機構制御 と言っています。
一般的では無いので、人によってはそれは機構制御とは言わないという人も居ると思います。
駅の改札では磁気切符の表裏に関わらず読んで場合によっては改札の出口では表で排出したりしていると思いますが、これは内部で機構制御ソフトが複雑な 機構制御 を行っている為です。
少なくとも表裏を反転差せる機構があるのと、読み取りエラーであっても何回かは再読み込みをさせる制御は入ってると思います。 磁気センサが両面あるのか片面なのかまでは知りません(^^;
前エントリーで書いた事は当たり前なのか
当たり前といえば、当たり前なのですが、私はこの当たり前の事が守られていないプログラムに遭遇する事が
よくあります。 というか、ほんの一握りの人以外はこの当たり前の事が守られていません。
そして、特にハード寄りで無い人は特にそうですね。
外注に頼むともう泣けるようなプログラムが上がってきて、温度環境（高温、低温、多湿、低湿）や電気環境（電源ノイズ、放射ノイズ、伝導ノイズ）の試験をするとホラ見た事かと不具合を出しまくって、その場を凌ぐだけの修正をして、更に市場では不具合が出まくる灯言う事例を見てきました。
少し話題が逸れましたね。
上記の通り、”至極当たり前事”の事が書いたのですが、この”至極当たり前”ではない人が多いのが事実だと、少なくとも私はそう思っています。
そういう事があって、前エントリーを書かせて頂きました。
余談ですが、この辺りの割り込み処理のプログラムは大抵は泥臭いプログラムである事が多いです。
悲しい事に若い人はこの泥臭いプログラムを嫌って、制御系ソフトを組みたがらない人が増えてるように感じます。（弊社もプログラマは古参ばかりです。そして、ハードウェア設計経験者も多いです・・。）
あまり為に為らないような記事でしたが、次回こそRTOS(itron)でのタスク設計について書きたいと思います。