ホスト側のGuest AdditionsとゲストOS側のGuest Additionsのバージョンが違う。

・VBoxService --versionでは7.1.6r17084（ISO版）
・dpkg -l | grep virtualbox-guest-*では 7.0.20-dfsg-1.2（リポジトリ版）

ISOイメージ版で統一することにする。

1.Debianパッケージ版の削除

sudo apt purge -y virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

2.必要パッケージのインストール

sudo apt update
sudo apt install -y dkms build-essential linux-headers-$(uname -r)

3.Guest Additions CDを挿入・マウント

sudo mkdir -p /mnt/cdrom
sudo mount /dev/cdrom /cdrom

4.ISOのインストール

sudo sh /mnt/cdrom/VBoxLinuxAdditions.run

5.ゲストを再起動

sudo reboot

バージョン確認

VboxService --version
modinfo vboxguest | grep ^version

ここで同じバージョンが出ればOK