なかなかてこずったため、対策をメモしておきます。
経緯
TwinCAT/C++でRunモード移行時に以下エラーが発生しました。
'TCRTIME' (200): start of real-time avoided by "HyperV"
'TwinCAT System' (10000): Sending ams command >> Init4\RTime: Start Interrupt: Ticker started >> AdsError: 4132 (0x1024, RTIME: incompatible software detected) << failed!
Hyper-Vが原因かと思い、「Windowsの機能」で確認しましたが、OFFになっていました。
念のため、「Windowsハイパーバイザープラットフォーム」、「仮想マシンプラットフォーム」もOFFにしましたが、結果は変わらず。
エラー内容で検索して出てきたstack overflowのサイト（ https://stackoverflow.com/questions/59463238/twincat-realtime-startup-of-isolated-cpu-fails ）を見てみるといろいろな対策がかかれていましたが、以下は試しても変わらず。
- Realtime設定のCoreのIsolation
- コア分離設定のメモリ整合性設定のOFF
ただ、Kolcさんが記載していた以下を試すとエラーが解消しました。
Further supplement to the solutions above. I did all above, but "Virtualization-based security" was still "Enabled" in System Information (see Felipe's answer).
I had to turn off SystemGuard in regedit by setting "Enabled" to "0". Registry path: HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\DeviceGuard\Scenarios\SystemGuard
After reboot "Virtualization-based security" was correctly "Not enabled".
解決した方法
- Windowsキーを押してregeditと打ってレジストリーエディターを起動する
- 「HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\DeviceGuard\Scenarios\SystemGuard」をクリックする。
- Enabledと記載されている場所をダブルクリック
- 値が1となっていたのを削除して0とし、OKをクリック
- この工程の後は他のstack overflowの他の方が記載していたシステム情報内の仮想化ベースのセキュリティーが「無効」になりました。（実行前までは「実行中」となっていた）
終わりに
TwinCATはいくつかのPCでセットアップしてきましたが、初めてこのようなエラーが発生しててこずりました。
その前は何度かブルースクリーンになったり。
TwinCATは簡単にPCをIPC化・リアルタイム処理できて（※ラインセンスは必要、トライアルライセンスもあり）便利ではありますが、エラー内容が分かりづらいこともよくあるため、知見を貯めてすぐに対処できるようにしていきたいです。