この記事ではガリル社のモーションコントローラーの概要を記載する。
##モーションコントローラーとは？
サーボモータなどのアクチュエータを制御するための機器。モーション（動き）を制御（コントロール）することができる。下図ではPCに接続されたコントローラー（ガリル）がサーボアンプ（サーボドライバー）に指令を出し、サーボアンプがモーターを制御している。エンコーダーはモーターの動き（回転数やトルクなど）を計測し、コントローラーへフィードバックしている。
##ガリルの仕様
- スタンドアロン動作、またはPCからEthernet,USBで制御。
- 最大8軸（型式のDMC-41x3のxが制御可能な軸数。4軸ならDMC-4143）※注１
- プログラムまたはガリル制御ソフトのターミナルから動作。
- プログラムは最大8つまで並列制御（マルチタスク）可能。
- デジタル・アナログI/O制御可能。
- PID制御でゲイン調整が可能。
※注１ モーター一つを1軸と見なす。モーター4つを同時制御したいなら最大4軸用のガリルを使う必要がある。
##ガリルの特徴
- 簡単なプログラムでモーター制御ができるので、PLCに比べるととりあえず動かしたいときに便利。
- 並列処理が簡単にできるので、複雑な多軸制御でも動作検証が楽。
- 動作中にターミナルから回転数やトルクを変えられるので、簡単な動作ならプログラムを書き換えなくても動作検証ができる。
- プログラムは簡単な文法のスクリプト言語なので書きやすいが、古い言語スタイルなので複雑なことはできない。
- 円弧補間など数式の設定をしなくても自動でやってくれる。
##プログラムの作成・転送・実行
PC上でのプログラム作成・プログラムのガリルへの転送・ガリルでのプログラム実行の手順を記載する。
###プログラムの作成
ガリルプログラムのコーディングはGalil Toolsで行える（エディタはついているが入力補完などのIDEとしての機能はない）。なお、静的なエラーは以下のダウンロード実行時にターミナルに表示される。
###プログラムのガリルへの転送
作成したプログラムをガリルへ転送（ダウンロードと呼ばれている）するにはGalil Toolsでプログラムを開いた（プログラムウィンドウがアクティブ）状態でDownLoadボタンを押す。なお、ただダウンロードしただけではガリルの電源を落とした時にダウンロードしたプログラムは消されてしまうので、電源を落とした後でもプログラムを残したい場合は書き込む作業（ターミナルでコマンドBN）が必要になる。LSコマンドを実行するとガリルにダウンロードされたプログラムがターミナルに表示される。
###プログラムの実行
実行させたいプログラムをガリルへダウンロードした状態で、ターミナルにXQ#{実行させたいラベル名}と入力するとプログラムが実行される。