単眼カメラで撮影された画像ファイルから、距離情報を推定する深層学習モデルの一つに、__Monodepth2モデル__があります。

nianticlabs / monodepth2

Qiitaの記事を含めて、このモデルを解説した日本語記事があります。

今回、Macbookに、__Monodepth2モデルをgit clone__sして、学習済みモデルに１枚の画像ファイルを渡して、挙動を確認してみました。

（実行環境）

OS: macOS Catalina
Python ver.: Python 3.9.6

git cloneで資源取得

まずは、__git clone__です。

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro Desktop % git clone https://github.com/nianticlabs/monodepth2.git

ディレクトリの中身を確認。

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro Desktop % cd monodepth2 
electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 % ls
LICENSE				evaluate_depth.py		layers.py			train.py
README.md			evaluate_pose.py		networks			trainer.py
assets				experiments			options.py			utils.py
datasets			export_gt_depth.py		splits
depth_prediction_example.ipynb	kitti_utils.py			test_simple.py
electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 %

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 % pip3 install tensorboardX==1.4

GitHubのチュートリアルのサンプルコードを動かす（成功）

####Prediction for a single image
You can predict scaled disparity for a single image with:
python test_simple.py --image_path assets/test_image.jpg --model_name mono+stereo_640x192

引数でtest_sinple.py__に渡す画像ファイルは、これ

（ test_image.jpg ）

選択するモデル

コマンドライン引数で、次の__9種類の学習済みモデル__を選ぶことができます。

test_simple.py

    parser.add_argument('--model_name', type=str,
                        help='name of a pretrained model to use',
                        choices=[
                            "mono_640x192",
                            "stereo_640x192",
                            "mono+stereo_640x192",
                            "mono_no_pt_640x192",
                            "stereo_no_pt_640x192",
                            "mono+stereo_no_pt_640x192",
                            "mono_1024x320",
                            "stereo_1024x320",
                            "mono+stereo_1024x320"])

今回は、__mono+stereo_640x192__というモデルを選択します。

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 % python3 test_simple.py --image_path assets/test_image.jpg --model_name mono+stereo_640x192
-> Downloading pretrained model to models/mono+stereo_640x192.zip
   Unzipping model...
   Model unzipped to models/mono+stereo_640x192
-> Loading model from  models/mono+stereo_640x192
   Loading pretrained encoder
   Loading pretrained decoder
-> Predicting on 1 test images
   Processed 1 of 1 images - saved predictions to:
   - assets/test_image_disp.jpeg
   - assets/test_image_disp.npy
-> Done!
electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 %

出力ファイルを確認

__test_image_disp.jpeg__がある。

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 % ls assets/
copyright_notice.txt	teaser.gif		test_image.jpg		test_image_disp.jpeg	test_image_disp.npy
electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 %

openコマンドでファイルを開く

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 % open assets/test_image_disp.jpeg

他の画像ファイルで試してみる

次のウェブサイトから、エベレスト山の全景を収めた画像ファイルを拝借。

https://tabizine.jp/2018/02/04/156619/

（画像ファイルのURLを取得）

wgetコマンドでget

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 % cd assets
electron@diynoMacBook-Pro assets % wget https://tabizine.jp/wp-content/uploads/2017/10/156619-01.jpg
--2021-08-06 18:47:42--  https://tabizine.jp/wp-content/uploads/2017/10/156619-01.jpg
tabizine.jp (tabizine.jp) をDNSに問いあわせています... 163.43.243.84
tabizine.jp (tabizine.jp)|163.43.243.84|:443 に接続しています... 接続しました。
HTTP による接続要求を送信しました、応答を待っています... 200 OK
長さ: 217988 (213K) [image/jpeg]
`156619-01.jpg' に保存中

156619-01.jpg                         100%[======================================================================>] 212.88K  --.-KB/s 時間 0.1s     

2021-08-06 18:47:42 (1.57 MB/s) - `156619-01.jpg' へ保存完了 [217988/217988]

electron@diynoMacBook-Pro assets % ls
156619-01.jpg		copyright_notice.txt	teaser.gif		test_image.jpg		test_image_disp.jpeg	test_image_disp.npy
electron@diynoMacBook-Pro assets %

ファイル名を変更

（ mountain.jpg ）

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro assets % mv 156619-01.jpg mountain.jpg
electron@diynoMacBook-Pro assets % ls
copyright_notice.txt	mountain.jpg		teaser.gif		test_image.jpg		test_image_disp.jpeg	test_image_disp.npy
electron@diynoMacBook-Pro assets %

__test_simple.py__を走らせる

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro assets % cd ..
electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 % python3 test_simple.py --image_path assets/mountain.jpg --model_name mono+stereo_640x192
-> Loading model from  models/mono+stereo_640x192
   Loading pretrained encoder
   Loading pretrained decoder
-> Predicting on 1 test images
   Processed 1 of 1 images - saved predictions to:
   - assets/mountain_disp.jpeg
   - assets/mountain_disp.npy
-> Done!
electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 %

__mountain_disp.jpeg__が吐き出されている。

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 % open assets/mountain_disp.jpeg                                                          
electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 %

もう１つ別の画像を・・・

https://trafficnews.jp/post/79313

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro assets % wget https://contents.trafficnews.jp/post_image/000/013/650/large_171221_runway_01.jpg
--2021-08-06 19:25:34--  https://contents.trafficnews.jp/post_image/000/013/650/large_171221_runway_01.jpg
contents.trafficnews.jp (contents.trafficnews.jp) をDNSに問いあわせています... 13.225.159.59, 13.225.159.51, 13.225.159.81, ...
contents.trafficnews.jp (contents.trafficnews.jp)|13.225.159.59|:443 に接続しています... 接続しました。
HTTP による接続要求を送信しました、応答を待っています... 200 OK
長さ: 70262 (69K) [image/jpeg]
`large_171221_runway_01.jpg' に保存中

large_171221_runway_01.jpg            100%[======================================================================>]  68.62K  --.-KB/s 時間 0.007s   

2021-08-06 19:25:34 (8.99 MB/s) - `large_171221_runway_01.jpg' へ保存完了 [70262/70262]

electron@diynoMacBook-Pro assets %
electron@diynoMacBook-Pro assets % ls large_171221_runway_01.jpg 
large_171221_runway_01.jpg
electron@diynoMacBook-Pro assets % 
electron@diynoMacBook-Pro assets % mv large_171221_runway_01.jpg takeoff.jpg
electron@diynoMacBook-Pro assets % ls takeoff.jpg 
takeoff.jpg
electron@diynoMacBook-Pro assets %

推論実行

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro assets % python3 test_simple.py --image_path assets/takeoff.jpg --model_name mono+stereo_640x192
/usr/local/bin/python3: can't open file '/Users/electron/Desktop/monodepth2/assets/test_simple.py': [Errno 2] No such file or directory
electron@diynoMacBook-Pro assets % 
electron@diynoMacBook-Pro assets % cd ..                                                                                  
electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 % python3 test_simple.py --image_path assets/takeoff.jpg --model_name mono+stereo_640x192
-> Loading model from  models/mono+stereo_640x192
   Loading pretrained encoder
   Loading pretrained decoder
-> Predicting on 1 test images
   Processed 1 of 1 images - saved predictions to:
   - assets/takeoff_disp.jpeg
   - assets/takeoff_disp.npy
-> Done!
electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 %

結果を確認

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 % open assets/takeoff_disp.jpeg
electron@diynoMacBook-Pro monodepth2 %

__うーむ・・・