参考にしたサイト
- 【Tello】トイ・ドローンで遊んでみた♪～キーボードのキーを使ってTelloを制御
- GitHub github.com/MuAuan/Tello/blob/master/simple_takeoff_KeyTelloCamera.py
実行画面
Terminal
electron@diynoMacBook-Pro Tello % python3 tellopy_keyboard_control_flight_wo_camera.py
Tello: 21:18:29.696: Info: start video thread
========
Telloへの接続を開始します。（60秒間tryし続けます）
========
Tello: 21:18:29.697: Info: send connection request (cmd="conn_req:9617")
Tello: 21:18:29.697: Info: video receive buffer size = 524288
Tello: 21:18:29.697: Info: state transit State::disconnected -> State::connecting
Tello: 21:18:29.735: Info: connected. (port=9617)
Tello: 21:18:29.735: Info: send_time (cmd=0x46 seq=0x01e4)
Tello: 21:18:29.735: Info: state transit State::connecting -> State::connected
Telloに送る指示コマンドを入力してください。： sTello: 21:18:31.571: Info: recv: log_header: id=2113, 'b'BUILD May 7 2019 12:02:11''
Tello: 21:18:31.573: Info: recv: log_header: id=4274, 'b'BUILD May 7 2019 12:02:11''
Tello: 21:18:31.624: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 2064, length= 64
Tello: 21:18:31.625: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 2208, length= 40
Tello: 21:18:31.625: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1000, length= 44
Tello: 21:18:31.625: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1001, length= 16
Tello: 21:18:31.625: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id=10086, length= 4
Tello: 21:18:31.625: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id=10085, length= 80
Tello: 21:18:31.625: Error: LogData: corrupted data at pos=1028, data=
Tello: 21:18:31.627: Error: LogData: corrupted data at pos=0, data=22 22 22 22 22 22 22 22 d6 23 aa 31 22 22 22 22 22 22 22 22 33 27 38 33 22 22 b1 77 55 1c 00 7a e9 03 34 7e 86 00 34 34 34 34 34 34 34 34 34 34 34 34 34 34 e8 31 3f d3 55 21 00 de 74 27 44 7e 86 00 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 44 7c 5e 55 84 00 cf 00 08 fd f6 86 00 fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd 25 fd 6a bf 26 c8 83 46 cc 16 68 c6 21 91 7c 42 d9 89 88 41 95 a8 4b 47 97 50 8e c6 fd fd fd 7d fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd fd 62 e5 a5 ff 90 ea fd fd fd fd fd fd 62 fd 8d d3 55 4c 00 0d 10 08 62 f7 86 00 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 e2 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 62 6a 62 62 60 32 62 62 62 62 62 10 60 55 34 00 cd a0 08 8f f7 86 00 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 0f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f 8f df 8f 8f 8f 93 95 55 10 00 37 66 27 8a 25 87 00 8a 8a 8a 8a 4c 96 55 5c 00 e1 65 27 d9 25 87 00 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 d9 e5 0a 55 84 00 cf 00 08 f7 8a 8a 00 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 e3 0d 61 b5 68 eb 2f 4c 4f 61 a2 cc a9 a5 76 48 b5 c7 8f 4b 87 10 f4 cd 66 3f f8 4c f7 f7 f7 77 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 6b ef af f5 99 e0 f7 f7 f7 f7 f7 f7 30 f7 58 a0 55 4c 00 0d 10 08 28 8b 8a 00 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 a8 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 20 28 28 20 4c 28 28 28 28 28 79 9b 55 34 00 cd a0 08 5e 8b 8a 00 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e de 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 5e 3a 5e 5e 5e b2 af 55 43 00 15 0c 00 e5 ee 8c 00 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 e5 05 f5 e5 f5 e5 e5 e5 e1 e5 e5 e5 e5 e5 f1 6f f9 c2 e5 e5 e5 e5 e5 e5 a2 e3 55 38 00 80 e8 03 35 a5 8d 00 2b 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 c1 34 bd 26 35 35 35 35 35 35 35 35 24 30 2f 24 35 35 ba 42 55 1c 00 7a e9 03 47 a5 8d 00 47 47 47 47 47 47 47 47 47 47 47 47 47 47 9b 42 79 50 55 84 00 cf 00 08 2c 1e 8e 00 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 51 d3 ba 6e 2a ee 2e 90 f8 75 09 17 3a 32 ad 93 c2 da a4 90 74 41 bf 96 dc a9 4a 96 2c 2c 2c ac 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c 2c b1 34 74 2e 42 3b 2c 2c 2c 2c 2c 2c c3 2c 63 2d ea f9
Tello: 21:18:31.675: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id=10100, length= 21
Tello: 21:18:31.776: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1710, length= 6
Tello: 21:18:31.827: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 16, length= 4
Tello: 21:18:32.083: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 12, length= 55
Tello: 21:18:33.258: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1002, length= 27
キーボードからs'が入力されました。
離陸します。
Tello: 21:18:33.776: Info: set altitude limit 30m
Tello: 21:18:33.776: Info: takeoff (cmd=0x54 seq=0x01e4)
Tello: 21:18:33.873: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1306, length= 22
Tello: 21:18:33.873: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1305, length= 37
Tello: 21:18:33.923: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1307, length= 16
Tello: 21:18:34.230: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1304, length= 34
Tello: 21:18:34.793: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1200, length= 24
Tello: 21:18:34.793: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1202, length= 33
Tello: 21:18:34.793: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1203, length= 7
Tello: 21:18:34.793: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1300, length= 137
Tello: 21:18:35.766: Info: LogData: UNHANDLED LOG DATA: id= 1303, length= 64
Telloに送る指示コマンドを入力してください。： f
キーボードからf'が入力されました。
15前進します。
Tello: 21:18:44.796: Info: forward(val=15)
Telloに送る指示コマンドを入力してください。： h
キーボードからh'が入力されました。
15左移動します。
Tello: 21:18:54.500: Info: left(val=15)
Telloに送る指示コマンドを入力してください。： b
キーボードからb'が入力されました。
15後進します。
Tello: 21:19:01.386: Info: backward(val=15)
Telloに送る指示コマンドを入力してください。： kky
そのキーボード操作は無効（未定義）です。
Telloに送る指示コマンドを入力してください。： ntc
そのキーボード操作は無効（未定義）です。
Telloに送る指示コマンドを入力してください。： q
キーボードからq'が入力されました。
着陸します。
Tello: 21:23:06.188: Info: land (cmd=0x55 seq=0x01e4)
drone.subscrive()します。
drone.quit()します。
Tello: 21:23:09.191: Info: quit
Tello: 21:23:09.191: Info: state transit State::connected -> State::quit
Tello: 21:23:09.303: Info: exit from the recv thread.
Tello: 21:23:09.637: Info: exit from the video thread.
electron@diynoMacBook-Pro Tello %
ソースコード
tellopy_keyboard_control_flight_wo_camera.py
from time import sleep
import tellopy
import cv2
import av
import numpy
def handler(event, sender, data, **args):
drone = sender
#if event is drone.EVENT_FLIGHT_DATA:
# print(data)
def test():
drone = tellopy.Tello()
print("========\nTelloへの接続を開始します。（60秒間tryし続けます）\n========")
drone.connect()
drone.wait_for_connection(60.0)
while True:
msg = input("Telloに送る指示コマンドを入力してください。： ")
if msg == "s":
print("キーボードから{0}'が入力されました。".format(msg))
print("離陸します。")
drone.takeoff()
sleep(10)
elif msg == "n":
print("キーボードから{0}'が入力されました。".format(msg))
print("30下降します。")
drone.down(30)
sleep(3)
elif msg == "u":
print("キーボードから{0}'が入力されました。".format(msg))
print("30上昇します。")
drone.up(30)
sleep(3)
elif msg == "h":
print("キーボードから{0}'が入力されました。".format(msg))
print("15左移動します。")
drone.left(15)
sleep(3)
elif msg == "j":
print("キーボードから{0}'が入力されました。".format(msg))
print("15右移動します。")
drone.right(15)
sleep(3)
elif msg == "b":
print("キーボードから{0}'が入力されました。".format(msg))
print("15後進します。")
drone.backward(15)
sleep(3)
elif msg == "f":
print("キーボードから{0}'が入力されました。".format(msg))
print("15前進します。")
drone.forward(15)
sleep(3)
elif msg == "c":
print("キーボードから{0}'が入力されました。".format(msg))
print("10度時計回りに回転します。")
drone.clockwise(10)
sleep(3)
elif msg == "q":
print("キーボードから{0}'が入力されました。".format(msg))
print("着陸します。")
drone.land()
sleep(3)
print("drone.subscrive()します。")
drone.subscribe(drone.EVENT_FLIGHT_DATA, handler)
print("drone.quit()します。")
drone.quit()
break
else:
print("そのキーボード操作は無効（未定義）です。")
continue
if __name__ == '__main__':
test()