__過去2本の記事__の続編に続いて、いよいよ2機のドローンに対して、Macbook PCから同時に操作コマンドを送信してみます。2機とも、離陸から着陸まで、意図した通りに動作しました。

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###実行画面（Macbook PC）

####実行コード

python3 two_drone_remote_ctl.py -drone1_ip 192.168.0.9 -drone2_ip 192.168.0.11

Terminal

electron@diynoMacBook-Pro TelloEduSwarm % python3 two_drone_remote_ctl.py -drone1_ip 192.168.0.9 -drone2_ip 192.168.0.11
1機目のドローンに接続します。('192.168.0.9', 8889)
2機目のドローンに接続します。('192.168.0.11', 8889)
electron@diynoMacBook-Pro TelloEduSwarm %

###実行したスクリプトファイル

two_drone_remote_ctl.py

import socket, argparse, time    

# 各機体のIPアドレスを、コマンドライン引数から受け取る
parser = argparse.ArgumentParser(description='')  
parser.add_argument('-drone1_ip')  
parser.add_argument('-drone2_ip')  

args = parser.parse_args() 
fst_dron_ip = args.drone1_ip
snd_dron_ip = args.drone2_ip

#print("IPアドレス {0} 番のTelloEduドローンに操作コマンドを送ります。".format(tello_ip))

# TelloEduのポート番号は全機体、同じ定数文字列
tello_port = 8889
fst_drone_address = (fst_dron_ip, tello_port)
snd_drone_address = (snd_dron_ip, tello_port)

print("1機目のドローンに接続します。" + str(fst_drone_address))
print("2機目のドローンに接続します。" + str(snd_drone_address))

socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

# 両機にcommand指令を伝達
socket.sendto('command'.encode('utf-8'), fst_drone_address)
socket.sendto('command'.encode('utf-8'), snd_drone_address)

# 前の動作が終わるまで、sleepで待機
time.sleep(3)

# 両機、同時に離陸
socket.sendto('takeoff'.encode('utf-8'), fst_drone_address)
socket.sendto('takeoff'.encode('utf-8'), snd_drone_address)

time.sleep(3)

# 機体1: 右20, 前20, 上20の座表地点に向けて、右斜め上に移動
socket.sendto('rc 20 20 20 0'.encode('utf-8'), fst_drone_address)
# 機体2: 左20, 前20, 上20の座表地点に向けて、右斜め上に移動
socket.sendto('rc -20 20 20 0'.encode('utf-8'), snd_drone_address)

time.sleep(3)

# 機体1: 時計回りに45度回転座
socket.sendto('cw 45'.encode('utf-8'), fst_drone_address)
# 機体2: 反時計回りに45度回転座
socket.sendto('ccw 45'.encode('utf-8'), snd_drone_address)

time.sleep(3)

# 機体1: 50前進
socket.sendto('forward 50'.encode('utf-8'), fst_drone_address)
# 機体2: 50前進
socket.sendto('forward 50'.encode('utf-8'), snd_drone_address)

time.sleep(3)

# 機体1: 100上昇
socket.sendto('up 100'.encode('utf-8'), fst_drone_address)
# 機体2: 100上昇
socket.sendto('up 100'.encode('utf-8'), snd_drone_address)

time.sleep(3)

# 機体1: 20上昇
socket.sendto('up 20'.encode('utf-8'), fst_drone_address)
# 機体2: 20降下
socket.sendto('down 20'.encode('utf-8'), snd_drone_address)

time.sleep(3)

# 機体1: 20降下
socket.sendto('down 20'.encode('utf-8'), fst_drone_address)
# 機体2: 20上昇
socket.sendto('up 20'.encode('utf-8'), snd_drone_address)

time.sleep(3)

# 両機、同時に着陸
socket.sendto('land'.encode('utf-8'), fst_drone_address)
socket.sendto('land'.encode('utf-8'), snd_drone_address)

time.sleep(3)