ESP32: 加速度センサーの値を読む

こちらのページを参考にしました。
ESP32で加速度センサの値に応じてモータ制御

プログラム

get_accel.ino

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//	get_accel.ino
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//					Nov/19/2022
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#include <Wire.h>
#include <Arduino.h>

// デバイスアドレス(スレーブ)
uint8_t DEVICE_ADDRESS = 0x53;  

// XYZレジスタ用のテーブル(6byte)
uint8_t RegTbl[6];  

void getAccelerationData();

/* 使うピンの定義 */
const int IN1 = 25;
const int IN2 = 26;

/* チャンネルの定義 */
const int CHANNEL_0 = 0;
const int CHANNEL_1 = 1;

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void setup() {
	Serial.begin(115200); 

	Serial.println("*** setup start ***");

	// マスタとしてI2Cバスに接続する
	Wire.begin();			 
	// DATA_FORMAT(データ形式の制御) 
	Wire.beginTransmission(DEVICE_ADDRESS);	
		// DATA_FORMATのアドレス		
	Wire.write(0x31);
		// 「最大分解能モード」 及び 「±16g」 (0x0B == 1011)
	Wire.write(0x0B);	
		// 「10bit固定分解能モード」 及び　「±16g」にする場合 (0x03 == 0011)
		// Wire.write(0x03);
	Wire.endTransmission();

	Serial.println("*** setup ddd ***");
}

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void loop() {
//	Serial.println("*** loop ***");

	getAccelerationData();

	// データを各XYZの値に変換する(LSB単位)
	int16_t x = (((int16_t)RegTbl[1]) << 8) | RegTbl[0];
	int16_t y = (((int16_t)RegTbl[3]) << 8) | RegTbl[2];
	int16_t z = (((int16_t)RegTbl[5]) << 8) | RegTbl[4];	


	// 各XYZ軸の加速度(m/s^2)を出力する
	Serial.print("X : ");
	Serial.print( x * 0.0392266 );
	Serial.print(" Y : ");
	Serial.print( y * 0.0392266 );
	Serial.print(" Z : ");
	Serial.print( z * 0.0392266 );
	Serial.println(" m/s^2");

	delay(3000);
}

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//加速度データ取得
void getAccelerationData(){
	// XYZの先頭アドレスに移動する
	Wire.beginTransmission(DEVICE_ADDRESS);
		Wire.write(0x32);
	Wire.endTransmission();

	// デバイスへ6byteのレジスタデータを要求する
	Wire.requestFrom(DEVICE_ADDRESS, 6);

	// 6byteのデータを取得する
	int i;
	for (i=0; i< 6; i++){
		while (Wire.available() == 0 ){}
		RegTbl[i] = Wire.read();
	}

}

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