Raspberry Pi: SPI 全二重通信への対応

こちらで示した Raspberry Pi のマスタープログラムの改善です。
ESP32: SPI Slave

全二重通信の為に、送信と受信が同時に行われます。
その為、受信結果は、ひとつ前の送信データに対する結果になります。

そこで、期待する結果を得る為に次のようにしました。
第一ステップ
　データを送る
第二ステップ
　ダミーデータを送り、第一ステップで送ったデータの結果を受け取る

プログラム

master.c

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//	master.c
//
//					Jun/26/2025
// ------------------------------------------------------------
#include <bcm2835.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
// ------------------------------------------------------------
uint8_t send_read_proc(uint8_t send_data)
{
   uint8_t read_data = bcm2835_spi_transfer(send_data);

   return read_data;
}

// ------------------------------------------------------------
int main(int argc, char **argv)
{
   if (!bcm2835_init())
   	return 1;
   bcm2835_spi_begin();
   bcm2835_spi_setBitOrder(BCM2835_SPI_BIT_ORDER_MSBFIRST);	  // The default
   bcm2835_spi_setDataMode(BCM2835_SPI_MODE0);				   // The default
   bcm2835_spi_setClockDivider(BCM2835_SPI_CLOCK_DIVIDER_65536); // The default
   bcm2835_spi_chipSelect(BCM2835_SPI_CS0);					  // The default
   bcm2835_spi_setChipSelectPolarity(BCM2835_SPI_CS0, LOW);	  // the default

   const uint8_t send_data[] = {0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36};
   int nnx = sizeof(send_data);
   for (int it=0; it<nnx; it++)
   	{
   	const uint8_t dummy[] = {0x00};
   	const uint8_t aa = send_read_proc(send_data[it]);
   	usleep(10 * 10000);
   	const uint8_t bb = send_read_proc(dummy[0]);
   	usleep(10 * 10000);
   printf("Sent to SPI: 0x%02X. Read back from SPI: 0x%02X.\n", send_data[it], bb);
   	}

   bcm2835_spi_end();
   bcm2835_close();
   return 0;
}

// ------------------------------------------------------------

実行結果

$ sudo ./master 
Sent to SPI: 0x30. Read back from SPI: 0x35.
Sent to SPI: 0x31. Read back from SPI: 0x36.
Sent to SPI: 0x32. Read back from SPI: 0x37.
Sent to SPI: 0x33. Read back from SPI: 0x38.
Sent to SPI: 0x34. Read back from SPI: 0x39.
Sent to SPI: 0x35. Read back from SPI: 0x3A.
Sent to SPI: 0x36. Read back from SPI: 0x3B.