Mosquitto 2.0 に外部からアクセスする方法です。
Ubuntu 21.04 に Mosquitto をインストールすると 2.0 系になります。
$ mosquitto -h
mosquitto version 2.0.10
mosquitto is an MQTT v5.0/v3.1.1/v3.1 broker.
インストールしたままでは、外部からアクセスができません。
次のようなログが出ます。
/var/log/mosquitto/mosquitto.log
1629166056: mosquitto version 2.0.10 starting
1629166056: Config loaded from /etc/mosquitto/mosquitto.conf.
1629166056: Starting in local only mode. Connections will only be possible from clients running on this machine.
1629166056: Create a configuration file which defines a listener to allow remote access.
1629166056: For more details see https://mosquitto.org/documentation/authentication-methods/
1629166056: Opening ipv4 listen socket on port 1883.
1629166056: Opening ipv6 listen socket on port 1883.
1629166056: mosquitto version 2.0.10 running
そこで、設定を変更します。
/etc/mosquitto/mosquitto.conf
（省略）
listener 1883
allow_anonymous true
mosquitto の再起動
sudo systemctl restart mosquitto
これで外部からのアクセスができるようになります。
参考ページ
Authentication methods