ESP32: AE-BNO055-BO の地磁気センサーの使い方

プログラム

magnetic.ino

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//	magnetic.ino
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//						Aug/01/2024
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#include <Adafruit_BNO055.h>

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055(55, 0x28);
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void setup(void) {
	Serial.begin(115200);
	Serial.println("AE-BNO055-BO Test");

	if (!bno.begin()) {
		Serial.println("AE-BNO055-BO not detected. Check your connections or I2C address.");
		while (1);
	}

	delay(1000);
	Serial.println("*** setup end ***");
}

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void loop(void) {
	sensors_event_t mevent;
	bno.getEvent(&mevent,Adafruit_BNO055::VECTOR_MAGNETOMETER);
	Serial.print("Magnetic: ");
	Serial.print(mevent.magnetic.x, 4);
	Serial.print(" ");
	Serial.print(mevent.magnetic.y, 4);
	Serial.print(" ");
	Serial.print(mevent.magnetic.z, 4);
	double htt = (180.0 / PI) * atan2(mevent.magnetic.x, mevent.magnetic.y);
	double heading = 360.0 - htt;
	if (360.0 < heading)
		{
		heading -= 360.0;
		}

	if (heading < 0)
		{
		heading += 360.0;
		}

	Serial.print(" ");
	Serial.println(heading, 4);

	delay(2000);
}

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Ubuntu 24.04 上の Arduino IDE 2.3.2 を使いました。
ボードは、 ESP32 Dev Module です。