【Swift】TelloとUDP通信①- Telloにメッセージを送信する -

#概要
Ryze Tech社のドローン「Tello」は、Tello SDKでプログラミングを行い、ドローンを操作することができます。

Tello SDKでは、Tello(IP:192.168.10.1 PORT:8889)とUDP通信を行いTelloを操作しています。

今回は、Tello SDKを参考に、Swiftでのドローンのプログラミングを行います。

#Telloに接続する
SwiftはNWConnectionを使用することででUDP通信を行えるため、
Networkをimportし、NWConnectionを使用できるようにします。

import Network

まず、NWConnectionを使用し、UDPでTello(IP:192.168.10.1 PORT:8889)との接続を開始します。

//Telloへの接続の初期化
let connection = NWConnection(host: "192.168.10.1", port: 8889, using: NWParameters.udp)

//Telloへの接続開始
connection.start(queue: .global())

接続開始後にTelloとの接続状態の更新を受け取ります。接続が確立された場合、stateがreadyになります。

connection.stateUpdateHandler = { state in
            
     switch state {
          case .setup:
               ()
          case .waiting(let error):
               print(error)
          case .preparing:
               ()
          case .ready:
               ()
          case .failed(let error):
               print(error)
          case .cancelled:
               ()
     }

}

#コマンドをTelloに送信する
Telloとの接続状態がreadyになった時、Telloにcommandを送ることでTelloを操作することが可能になります。

//コマンドをdataに変換
let text = "command"
let message = text.data(using: .utf8)!

//Telloに送信
connection.send(content: message, contentContext: .defaultMessage, isComplete: true, completion: .contentProcessed({ error in if let error = error { print(error) } }))

以下のコマンドを使用することで、Telloの離陸、着陸の操作ができます。

コマンド	操作
command	SDKモード開始
takeoff	離陸
land	着陸

#参考

NWConnection
Tello SDK
[WWDC18] iOS 12で登場するNetwork Frameworkでネットワークプログラミングが容易になりそうです #WWDC18
PythonによるTello操作（基本、及びクラウドからのMQTTによる操作まで）