当方のUbuntuは20.04.1です。
sshでアクセスすると/var/log/auth.logに変なログが。

Dec 31 18:37:55 groove sudo: pam_unix(sudo:auth): Couldn't open /etc/securetty: そのようなファイルやディレクトリはありません
Dec 31 18:37:57 groove sudo: pam_unix(sudo:auth): Couldn't open /etc/securetty: そのようなファイルやディレクトリはありません
Jan  1 15:25:36 groove sudo: pam_unix(sudo:auth): Couldn't open /etc/securetty: そのようなファイルやディレクトリはありません
Jan  1 15:25:40 groove sudo: pam_unix(sudo:auth): Couldn't open /etc/securetty: そのようなファイルやディレクトリはありません
Jan  1 15:25:41 groove sudo: pam_unix(sudo:auth): Couldn't open /etc/securetty: そのようなファイルやディレクトリはありません

sudo cp /usr/share/doc/util-linux/examples/securetty /etc/securetty

コピーしないといかんのはどうかと思う。