Unitree Go1 とは
Unitree 社から、2700ドル(+税,送料)から手に入る四脚ロボ Unitree Go1 が発売されました！
段差を難なく進む走破性、Max 時速17km（4.7 m/sec）、障害物回避（ステレオ深度カメラや超音波センサ内蔵）、ラズパイ/Jetson Nano 複数構成
私は四脚ロボの普及に未来を感じます。ぜひユーザーの輪を広げましょうｗ
（@devemin / Twitter にて、遊んでる様子をツイートしております。）
Twitter検索「from:devemin Unitree Go1」
Twitter検索「from:devemin 犬ロボ」
はじめに
この記事は、Unitree Go1 を実際に利用した情報をまとめていきたいと思います。
Go1 は、Air / Pro / Edu の3モデルあり、この記事は私の購入した Pro モデルを前提としてます。
（Edu / Air との差分について、補足コメントを是非お待ちしております）
モデルにより、パワー・スピード・脚の圧力センサの有無・SDKの違いがありますね。
購入時に一番気になるSDK対応ですが、
あとに続く記事に書きますが、調べた結果 Proモデルでも、
歩行やモーション等がスクリプトから実行でき、
IMU 情報やモータ角度などの状態取得もできました…！
（SDK または MQTT コマンド）
（今後購入される方の実機のファームウェアのバージョンによってどうなるかのかはわかりません。）
もちろんコントローラでの通常使用はしっかり動きますし、コスパ的には Pro モデルが良いと考えますが、Air モデルに自分で深度センサやLidar 追加するのも融通が利いて良さそうです。
なお、SDK によるモータ個別の位置・速度・トルク制御などは、Edu モデルのみ対応と思われます。
購入について
本体＋送料＋消費税がかかります。カテゴリー的に関税はかからないようです。
それなりに大きいパッケージの国際便なので、送料もそれなりにします。
消費税は、届いた時に代引きで国内配送代理店に支払いました。
現在は公式ショップで、安心・便利な PayPal 利用で購入できるようです。（Air: 2700ドル / Pro: 3500ドル （送料 1000ドル？））
私はメーカー発表からすぐ購入を決めたので、公式サイトから問い合わせて、国際送金で買う流れでした。バッテリも1個追加で買いました。
（PayPal でなく、そのパターンで買った私の送料はもう少し安かったです。少しでも安く購入されたい方はDM頂ければ営業さんに聞いてみます。）
現在は注文・発送後、14営業日程度で届く見込みだそうです（2022/4/6 時点）。私は９か月待ちましたｗ
（届いた様子）
（ロボットだけボストンバッグに入れた様子）
（割高になるかもしれませんが、国内代理店扱いもあるようです。企業・研究・教育機関向けと思われます。）
マニュアル
公式サイトにある営業さんまたはサポート宛に聞くと、メールで送ってもらえました。
基本のコントローラ操作や内部構成など網羅されています。
また、Youtube でもいくつか公式の動画がアップされています。
Youtube 「Unitree Go1」
https://www.youtube.com/channel/UCUyDbokbR3MhWo-GR1ansBQ/videos
Go1 マニュアル(robotshop)
https://www.docs.mybotshop.de/projects/go1/html/index.html
Go1 マニュアル
https://www.roscomponents.com/en/index.php?controller=attachment&id_attachment=530
Go1 データシート
https://www.mybotshop.de/Datasheet/Datasheet_QUADRUPED_Go1.pdf
（参考）A1 マニュアル
https://www.mybotshop.de/Datasheet/Unitree_A1_User_Manual_v1.0.pdf
Go1 Edu マニュアル一式をshare してる方がいる（下記リンク後半）
https://quadrupedalism.com/d/45-documentation-unitree-go1
(上記リンク切れ、OneDrive 直 2022/7/4 追加)
https://onedrive.live.com/?authkey=%21ANY%5FFdF7KBZkuJo&id=4DE2A9A50A0B4FB2%2150156&cid=4DE2A9A50A0B4FB2
技適
総務省のサイトに登録されています。
PDFを開くと、内部分解したパーツが見られてとても面白いです。
技適シール（営業さんにもらったもの）
https://drive.google.com/file/d/1xEVOgDSP7Mec1N4qOdKoVk2aE5cV242C/view?usp=sharing
私の実機バージョン（スマホアプリ上の記載）
参考
（犬ロボへの非情な仕打ち）
（段差モード）
続きは…
（その２ ハード編）に続きます。
追加