はじめに
Google の自己位置推定パッケージ Cartographer の全パラメータに、公式ガイドのコメント意訳を付け整理しました。
（日本語の意訳は DeepL 頼みで参考程度に…。 わかる範囲での全パラメータです。）
リファレンス的に使えると良いなと思って作りました。
公式ガイドは、ページ下部にリンクを置きました。
誤りや修正オススメなど、フィードバックのコメントを残してもらえれば嬉しいです。
全パラメータ＆コメント
*.lua に書くパラメータです。パラメータの次行をコメントにしています。
代入値はデフォルト値。（cartographer/configuration_files にあるファイルより引用）
大項目として、options.、POSE_GRAPH.、TRAJECTORY_BUILDER_2D.、TRAJECTORY_BUILDER_3D.、TRAJECTORY_BUILDER. があります。
また、中項目として、パラメータの途中の文字列のコメントもページ下部に置いておきます。
小項目がひとつひとつのパラメータになります。
大項目.中項目.小項目 = true
-- パラメータの設定はこんな感じになります
通常は、必要なパラメータのみをまとめて、１つの lua ファイルに書き込む感じです。
（なお、以下は１行が長いので、横スクロールするには
・コード部をクリック後にキーボードの左右キーを押すか
・コード下部のスクロールバーを使うか
・マウスで右へ文字列をぐいっとドラッグするか
・あるいはスマホなら横スワイプ
で見れます。）
（chrome なら [Ctrl + F] ページ検索なども利用してください。）
options 設定
options = {
map_builder = MAP_BUILDER,
-- > [string ?] / ???
trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
-- > [???] / ???
map_frame = "map",
-- > [string ?] / The ROS frame ID to use for publishing submaps, the parent
-- > frame of poses, usually “map”.
-- > サブマップの publish に使用するROSフレームID。
-- > poses の親フレームで、通常は "map"。
tracking_frame = "imu_link",
-- > [string ?] / The ROS frame ID of the frame that is tracked by the SLAM
-- > algorithm. If an IMU is used, it should be at its position, although
-- > it might be rotated. A common choice is “imu_link”.
-- > SLAM時にトラッキングされるROSフレームID。
-- > IMUを使用する場合は、回転するとしてもその位置であるようにする。
-- > 通常は "imu_link "。
published_frame = "base_link",
-- > [string ?] / The ROS frame ID to use as the child frame for publishing
-- > poses. For example “odom” if an “odom” frame is supplied by a different
-- > part of the system. In this case the pose of “odom” in the map_frame will
-- > be published. Otherwise, setting it to “base_link” is likely appropriate.
-- > poses を publish するための子フレームとして使用する ROS フレーム ID。
-- > 例えば "odom" フレームが他から提供されている場合は、"odom" となります。
-- > この場合、map_frame 内の "odom" の pose が publish されます。
-- > それ以外の場合は、"base_link" に設定するのが適切と思われます。
odom_frame = "odom",
-- > [string ?] / Only used if provide_odom_frame is true. The frame between
-- > published_frame and map_frame to be used for publishing the
-- > (non-loop-closed) local SLAM result. Usually “odom”.
-- > provide_odom_frame の設定が true の場合のみ使用される。
-- > （非ループクローズドの）Local SLAM の結果を Publish するために使用する
-- > published_frame と map_frame の間のフレーム。
-- > 通常は "odom"。
provide_odom_frame = false,
-- > [bool] / If enabled, the local, non-loop-closed, continuous pose will be
-- > published as the odom_frame in the map_frame.
-- > 有効にすると、Local の non-loop-closed かつ連続的な pose が、map_frame 内
-- > での odom_frame として publish されます。
publish_frame_projected_to_2d = false,
-- > [bool] / If enabled, the published pose will be restricted to a pure 2D
-- > pose (no roll, pitch, or z-offset). This prevents potentially unwanted
-- > out-of-plane poses in 2D mode that can occur due to the pose extrapolation
-- > step (e.g. if the pose shall be published as a ‘base-footprint’-like frame)
-- > 有効にすると、publish されるpose は純粋な2Dポーズに制限されます
-- > （ロール、ピッチ、z-オフセットなし）。これは、pose extrapolation step によって
-- > 発生する可能性のある、2Dモードでの不要なポーズが面外になる事を防止します。
-- > （例：ポーズが 'base-footprint' 等のフレームとしてパブリッシュされる場合）
use_pose_extrapolator = true,
-- > [bool] / ???
use_odometry = false,
-- > [bool] / If enabled, subscribes to nav_msgs/Odometry on the topic “odom”.
-- > Odometry must be provided in this case, and the information will be
-- > included in SLAM.
-- > 有効にすると、nav_msgs/Odometry 型の "odom" というトピックを subscribe する。
-- > この場合、オドメトリデータが提供されている必要があり、その情報はSLAMに利用される。
use_nav_sat = false,
-- > [bool] / If enabled, subscribes to sensor_msgs/NavSatFix on the topic “fix”.
-- > Navigation data must be provided in this case, and the information will
-- > be included in the global SLAM.
-- > 有効にすると、sensor_msgs/NavSatFix の "fix" というトピックを Subscribeする。
-- > この場合、ナビゲーションデータが提供されている必要があり、その情報はグローバルSLAMに利用される。
use_landmarks = false,
-- > [bool] / If enabled, subscribes to cartographer_ros_msgs/LandmarkList on
-- > the topic “landmarks”. Landmarks must be provided, as
-- > cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry within
-- > cartographer_ros_msgs/LandmarkList.
-- > If cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry data is provided the information
-- > will be included in the SLAM accoding to the ID of the
-- > cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry.
-- > The cartographer_ros_msgs/LandmarkList should be provided at a sample
-- > rate comparable to the other sensors. The list can be empty but has to
-- > be provided because Cartographer strictly time orders sensor data in
-- > order to make the landmarks deterministic. However it is possible to
-- > set the trajectory builder option “collate_landmarks” to false and
-- > allow for a non-deterministic but also non-blocking approach.
-- > 有効にすると、cartographer_ros_msgs/LandmarkList 型のトピック "landmarks" を
-- > Subscribe するようになります。
-- > ランドマークは cartographer_ros_msgs/LandmarkList 内の
-- > cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry として提供される必要があります。
-- > cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry データが提供された場合、情報は
-- > cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry の ID に従って SLAM に利用されます。
-- > cartographer_ros_msgs/LandmarkList は他のセンサーと同等のサンプルレートで
-- > 提供される必要があります。リストは空でも構いませんが、Cartographer はランドマーク
-- > を決めるにあたりセンサーデータを厳密に時間順で並べるので、必ず提供されていなければ
-- > なりません。しかし、Trajectory Builderのオプション "collate_landmarks "をfalseに
-- > 設定することで、非決定的な、しかしノンブロッキングなアプローチを可能にすることができます。
num_laser_scans = 1,
-- > [int] / Number of laser scan topics to subscribe to. Subscribes to
-- > sensor_msgs/LaserScan on the “scan” topic for one laser scanner, or
-- > topics “scan_1”, “scan_2”, etc. for multiple laser scanners.
-- > Subscribe するレーザースキャントピックの数。
-- > 1台のレーザースキャナの場合は "scan "トピック、複数のレーザースキャナの場合は
-- > "scan_1", "scan_2 "などのトピックで、sensor_msgs/LaserScan 型として Subscribe します。
num_multi_echo_laser_scans = 0,
-- > [int] / Number of multi-echo laser scan topics to subscribe to.
-- > Subscribes to sensor_msgs/MultiEchoLaserScan on the “echoes” topic
-- > for one laser scanner, or topics “echoes_1”, “echoes_2”, etc. for
-- > multiple laser scanners.
-- > Subscribe するマルチエコーレーザースキャンのトピック数。
-- > sensor_msgs/MultiEchoLaserScan 型で、1台のレーザースキャナの場合は
-- > "echoes" トピック、複数台の場合は "echoes_1", "echoes_2" 等のトピックを Subscribe します。
num_subdivisions_per_laser_scan = 1,
-- > [int] / Number of point clouds to split each received (multi-echo)
-- > laser scan into. Subdividing a scan makes it possible to unwarp scans
-- > acquired while the scanners are moving. There is a corresponding
-- > trajectory builder option to accumulate the subdivided scans into a
-- > point cloud that will be used for scan matching.
-- > 受信した（マルチエコー）レーザースキャンを分割する点群の数。
-- > スキャンを分割することで、スキャナーの移動中に取得したスキャンを歪まないように
-- > することが可能になる。また、スキャンマッチングに使用する点群に分割されたスキャンを
-- > 蓄積する Trajectory ビルダーオプションも用意されています。
num_point_clouds = 0,
-- > [int] / Number of point cloud topics to subscribe to. Subscribes to
-- > sensor_msgs/PointCloud2 on the “points2” topic for one rangefinder,
-- > or topics “points2_1”, “points2_2”, etc. for multiple rangefinders.
-- > Subscribe する点群トピックの数。
-- > sensor_msgs/PointCloud2 型で、1台のレンジファインダーの場合は "points2 "トピック、
-- > 複数台の場合は "points2_1", "point2_2" 等のトピックを Subscribe します。
lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
-- > [double] / Timeout in seconds to use for looking up transforms
-- > using tf2.
-- > tf2 の transform を検索する際のタイムアウト (秒)。
submap_publish_period_sec = 0.3,
-- > [double] / Interval in seconds at which to publish the submap poses,
-- > e.g. 0.3 seconds.
-- > サブマップ poses を publish する間隔（秒）。例： 0.3 秒。
pose_publish_period_sec = 5e-3,
-- > [double] / Interval in seconds at which to publish poses, e.g. 5e-3
-- > for a frequency of 200 Hz.
-- > poses を publish する間隔（秒） 例：200Hzの場合 5e-3
trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
-- > [double] / Interval in seconds at which to publish the trajectory
-- > markers, e.g. 30e-3 for 30 milliseconds.
-- > Trajectory マーカーを publish する間隔（秒）、例：30ミリ秒なら30e-3。
rangefinder_sampling_ratio = 1.,
-- > [double] / Fixed ratio sampling for range finders messages.
-- > レンジファインダーメッセージ用のサンプリング比。
odometry_sampling_ratio = 1.,
-- > [double] / Fixed ratio sampling for odometry messages.
-- > オドメトリメッセージ用のサンプリング比。
fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
-- > [double] / ???
imu_sampling_ratio = 1.,
-- > [double] / Fixed ratio sampling for IMU messages.
-- > IMU メッセージ用のサンプリング比。
landmarks_sampling_ratio = 1.,
-- > [double] / Fixed ratio sampling for landmarks messages.
-- > ランドマークメッセージ用のサンプリング比。
-- 下記ページから見つけた差分です。
-- (https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/configuration.html)
-- publish_to_tf = -- true/false, (デフォルト値は不明)
-- > [bool] / Enable or disable providing of TF transforms.
-- > TF 変換の提供の有効・無効を設定します。
-- publish_tracked_pose = -- true/false, (デフォルト値は不明)
-- > [bool] / Enable publishing of tracked pose as a
-- > geometry_msgs/PoseStamped to topic “tracked_pose”.
-- > トラッキングした pose を geometry_msgs/PoseStamped 型として、
-- > "tracked_pose " トピックに publish できるようにします。
-- fixed_frame_sampling_ratio = 1., (デフォルト値は不明) (使い方わからず)
-- > [double ?] / Fixed ratio sampling for fixed frame messages.
-- > fixed frame メッセージ用のサンプリング比。
}
Global （大域的） SLAM 設定
（POSE_GRAPH. の名前で設定します。）
MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = false
-- > [bool] / Not yet documented.
MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_3d = false
-- > [bool] / Not yet documented.
MAP_BUILDER.num_background_threads = 4
-- > [int32] / Number of threads to use for background computations.
-- > バックグラウンドでの計算に使用するスレッド数。
MAP_BUILDER.pose_graph = POSE_GRAPH
-- > [cartographer.mapping.proto.PoseGraphOptions] / Not yet documented.
MAP_BUILDER.collate_by_trajectory = false
-- > [bool] / ???
-- > (https://github.com/cartographer-project/cartographer/blob/master/cartographer/mapping/map_builder.cc)
POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 90
-- > [int32] / Online loop closure: If positive, will run the loop closure
-- > while the map is built.
-- > オンライン ループクロージャ： 正の値の場合、地図生成時に
-- > ループクロージャが実行されます。
POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio = 0.3
-- > [double] / A constraint will be added if the proportion of added constraints
-- > to potential constraints drops below this number.
-- > 潜在的な制約に対する追加された制約の割合が、この設定値より低くなると、
-- > 制約が追加されることになります。
POSE_GRAPH.constraint_builder.max_constraint_distance = 15.
-- > [double] / Threshold for poses to be considered near a submap.
-- > サブマップと近い poses について、考慮する距離の閾値。
POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.55
-- > [double] / Threshold for the scan match score below which a match is not
-- > considered. Low scores indicate that the scan and map do not look similar.
-- > スキャンマッチスコアの閾値で、これ以下ではマッチングが考慮されない。
-- > 低いスコアは、スキャンとマップが似ていないことを示す。
POSE_GRAPH.constraint_builder.global_localization_min_score = 0.6
-- > [double] / Threshold below which global localizations are not trusted.
-- > global localization を信頼しないようにするスコア閾値。
POSE_GRAPH.constraint_builder.loop_closure_translation_weight = 1.1e4
-- > [double] / Weight used in the optimization problem for the translational
-- > component of loop closure constraints.
-- > ループクロージャー制約の"並進"成分に対する最適化問題で使用される重み。
POSE_GRAPH.constraint_builder.loop_closure_rotation_weight = 1e5
-- > [double] / Weight used in the optimization problem for the rotational
-- > component of loop closure constraints.
-- > ループクロージャー制約の"回転"成分に対する最適化問題で使用される重み。
POSE_GRAPH.constraint_builder.log_matches = true
-- > [bool] / If enabled, logs information of loop-closing constraints for debugging.
-- > 有効にすると、ループクロージャー制約の情報をデバッグログに出力します。
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 7.
-- > [double] / Minimum linear search window in which the best possible scan
-- > alignment will be found.
-- > 最適なスキャンアライメントを見つけるための最小の線形探索 Window。
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher.angular_search_window = math.rad(30.)
-- > [double] / Minimum angular search window in which the best possible scan
-- > alignment will be found.
-- > 最適なスキャンアライメントが得られる最小の角度探索 Window。
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher.branch_and_bound_depth = 7
-- > [int32] / Number of precomputed grids to use.
-- > 事前計算に使用するグリッドの数。
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight = 20.
-- > [double] / Scaling parameters for each cost functor.
-- > 各コスト functor のスケーリング値
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher.translation_weight = 10.
-- > [double] / Not yet documented.
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher.rotation_weight = 1.
-- > [double] / Not yet documented.
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher.ceres_solver_options.use_nonmonotonic_steps = true
-- > [bool] / Configure the Ceres solver. See the Ceres documentation for more
-- > information: https://code.google.com/p/ceres-solver/
-- > Ceres ソルバーの設定。
-- > おそらくここが参考になりそう
-- > http://ceres-solver.org/nnls_solving.html
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher.ceres_solver_options.max_num_iterations = 10
-- > [int32] / Not yet documented.
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher.ceres_solver_options.num_threads = 1
-- > [int32] / Not yet documented.
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher_3d.branch_and_bound_depth = 8
-- > [int32] / Number of precomputed grids to use.
-- > 事前計算に使用するグリッドの数。
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher_3d.full_resolution_depth = 3
-- > [int32] / Number of full resolution grids to use, additional grids will reduce
-- > the resolution by half each.
-- > フル解像度グリッドに使う設定値。グリッドを追加すると、それぞれ解像度が半分になります。
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher_3d.min_rotational_score = 0.77
-- > [double] / Minimum score for the rotational scan matcher.
-- > 回転のためのスキャンマッチャーの最小スコア。
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher_3d.min_low_resolution_score = 0.55
-- > [double] / Threshold for the score of the low resolution grid below which a match
-- > is not considered. Only used for 3D.
-- > 低解像度でのグリッドにおける、これ以下ではマッチング考慮されなくなるスコア閾値。
-- > 3D にのみ使用される。
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher_3d.linear_xy_search_window = 5.
-- > [double] / Linear search window in the plane orthogonal to gravity in which the
-- > best possible scan alignment will be found.
-- > 重力に直交する平面において、最適なスキャンアライメントが得られるための線形探索 window の数。
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher_3d.linear_z_search_window = 1.
-- > [double] / Linear search window in the gravity direction in which the best possible
-- > scan alignment will be found.
-- > 重力方向において、最適なスキャンアライメントが得られるための線形探索 window の数。
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher_3d.angular_search_window = math.rad(15.)
-- > [double] / Minimum angular search window in which the best possible scan
-- > alignment will be found.
-- > 最適なスキャンアライメントが得られる最小の角度探索 Window。
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher_3d.occupied_space_weight_0 = 5.
-- > [double] / Scaling parameters for each cost functor.
-- > 各コスト functor のスケーリング値
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher_3d.occupied_space_weight_1 = 30.
-- > [double] / Scaling parameters for each cost functor.
-- > 各コスト functor のスケーリング値
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher_3d.translation_weight = 10.
-- > [double] / Not yet documented.
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher_3d.rotation_weight = 1.
-- > [double] / Not yet documented.
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher_3d.only_optimize_yaw = false
-- > [bool] / Whether only to allow changes to yaw, keeping roll/pitch constant.
-- > ロール/ピッチを一定にして、ヨーのみを変化させるかどうか。
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher_3d.ceres_solver_options.use_nonmonotonic_steps = false
-- > [bool] / Configure the Ceres solver. See the Ceres documentation for more
-- > information: https://code.google.com/p/ceres-solver/
-- > Ceres ソルバーの設定。
-- > おそらくここが参考になりそう
-- > http://ceres-solver.org/nnls_solving.html
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher_3d.ceres_solver_options.max_num_iterations = 10
-- > [int32] / Not yet documented.
POSE_GRAPH.constraint_builder.ceres_scan_matcher_3d.ceres_solver_options.num_threads = 1
-- > [int32] / Not yet documented.
POSE_GRAPH.matcher_translation_weight = 5e2
-- > [double] / Weight used in the optimization problem for the translational component of
-- > non-loop-closure scan matcher constraints.
-- > 非ループクロージャー制約の"並進"成分に対する最適化問題で使用される重み。
POSE_GRAPH.matcher_rotation_weight = 1.6e3
-- > [double] / Weight used in the optimization problem for the rotational component of
-- > non-loop-closure scan matcher constraints.
-- > 非ループクロージャー制約の"回転"成分に対する最適化問題で使用される重み。
POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e1
-- > [double] / Scaling parameter for Huber loss function.
-- > Huber loss function のスケーリング値
POSE_GRAPH.optimization_problem.acceleration_weight = 1.1e2
-- > [double] / Scaling parameter for the IMU acceleration term.
-- > IMU acceleration 期間のスケーリング値
POSE_GRAPH.optimization_problem.rotation_weight = 1.6e4
-- > [double] / Scaling parameter for the IMU rotation term.
-- > IMU 回転の期間のスケーリング値
POSE_GRAPH.optimization_problem.local_slam_pose_translation_weight = 1e5
-- > [double] / Scaling parameter for translation between consecutive nodes based
-- > on the local SLAM pose.
-- > ローカル SLAM の pose に基づく連続したノード間の"並進"のためのスケーリング値。
POSE_GRAPH.optimization_problem.local_slam_pose_rotation_weight = 1e5
-- > [double] / Scaling parameter for rotation between consecutive nodes based on
-- > the local SLAM pose.
-- > ローカル SLAM の pose に基づく連続したノード間の"回転"のためのスケーリング値。
POSE_GRAPH.optimization_problem.odometry_translation_weight = 1e5
-- > [double] / Scaling parameter for translation between consecutive nodes based
-- > on the odometry.
-- > オドメトリに基づく連続したノード間の"並進"のためのスケーリング値。
POSE_GRAPH.optimization_problem.odometry_rotation_weight = 1e5
-- > [double] / Scaling parameter for rotation between consecutive nodes based on
-- > the odometry.
-- > オドメトリに基づく連続したノード間の"回転"のためのスケーリング値。
POSE_GRAPH.optimization_problem.fixed_frame_pose_translation_weight = 1e1
-- > [double] / Scaling parameter for the FixedFramePose translation.
-- > FixedFramePose の"並進"のためのスケーリング値。
POSE_GRAPH.optimization_problem.fixed_frame_pose_rotation_weight = 1e2
-- > [double] / Scaling parameter for the FixedFramePose rotation.
-- > FixedFramePose の"回転"のためのスケーリング値。
POSE_GRAPH.optimization_problem.fixed_frame_pose_use_tolerant_loss = false
-- > [bool] / ??? (https://github.com/cartographer-project/cartographer/blob/master/cartographer/mapping/internal/optimization/optimization_problem_3d.cc)
POSE_GRAPH.optimization_problem.fixed_frame_pose_tolerant_loss_param_a = 1
-- > [int32 ?] / ??? (https://github.com/cartographer-project/cartographer/blob/master/cartographer/mapping/internal/optimization/optimization_problem_3d.cc)
POSE_GRAPH.optimization_problem.fixed_frame_pose_tolerant_loss_param_b = 1
-- > [int32 ?] / ??? (https://github.com/cartographer-project/cartographer/blob/master/cartographer/mapping/internal/optimization/optimization_problem_3d.cc)
POSE_GRAPH.optimization_problem.log_solver_summary = false
-- > [bool] / If true, the Ceres solver summary will be logged for every optimization.
-- > 有効なら、Ceres ソルバーのサマリーはすべての最適化についてログに記録します。
POSE_GRAPH.optimization_problem.use_online_imu_extrinsics_in_3d = true
-- > [bool] / ??? (https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/issues/1486)
POSE_GRAPH.optimization_problem.fix_z_in_3d = false
-- > [bool] / ??? (https://github.com/cartographer-project/cartographer/issues/1160)
POSE_GRAPH.optimization_problem.ceres_solver_options.use_nonmonotonic_steps = false
-- > [bool] / Configure the Ceres solver. See the Ceres documentation for more
-- > information: https://code.google.com/p/ceres-solver/
-- > Ceres ソルバーの設定。
-- > おそらくここが参考になりそう
-- > http://ceres-solver.org/nnls_solving.html
POSE_GRAPH.optimization_problem.ceres_solver_options.max_num_iterations = 50
-- > [int32] / Not yet documented.
POSE_GRAPH.optimization_problem.ceres_solver_options.num_threads = 7
-- > [int32] / Not yet documented.
POSE_GRAPH.max_num_final_iterations = 200
-- > [int32] / Number of iterations to use in 'optimization_problem_options'
-- > for the final optimization.
-- > 'optimization_problem options' で最終的な最適化に使用する反復回数
POSE_GRAPH.global_sampling_ratio = 0.003
-- > [double] / Rate at which we sample a single trajectory’s nodes for global
-- > localization.
-- > グローバルな Localization 時における、1つのトラジェクトリーのノードがサンプリングする速さ。
POSE_GRAPH.log_residual_histograms = true
-- > [bool] / Whether to output histograms for the pose residuals.
-- > pose 残差のヒストグラムを出力するかどうか。
POSE_GRAPH.global_constraint_search_after_n_seconds = 10.
-- > [double] / If for the duration specified by this option no global contraint
-- > has been added between two trajectories, loop closure searches will be performed
-- > globally rather than in a smaller search window.
-- > このオプションで指定された期間中に、2つの Trajectory 間にグローバルな拘束が追加
-- > されない場合、ループクロージャー検索は小さな検索窓ではなく、グローバルに実行されます。
POSE_GRAPH.overlapping_submaps_trimmer_2d.fresh_submaps_count = 1
-- > [int16 ?] / ???
-- > (https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/issues/1678)
POSE_GRAPH.overlapping_submaps_trimmer_2d.min_covered_area = 2
-- > [int16 ?] / ???
-- > (https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/issues/1678)
POSE_GRAPH.overlapping_submaps_trimmer_2d.min_added_submaps_count = 5
-- > [int16 ?] / ???
-- > (https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/issues/1678)
Local （局所的） SLAM (2D/3D 共通) 設定
（TRAJECTORY_BUILDER. の名前で設定します。）
TRAJECTORY_BUILDER.collate_landmarks = true -- (デフォルト値は不明)
-- > [bool] / ???
-- > Options.use_landmarks = true にした場合に関わってくる。
-- > ページ上部の Options.use_landmarks を参照。
Local （局所的） SLAM (2D) 設定
（TRAJECTORY_BUILDER_2D. の名前で設定します。）
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true
-- > [bool] / True if IMU data should be expected and used.
-- > IMUデータを使用する場合は True。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.
-- > [float] / Rangefinder points outside these ranges will be dropped.
-- > この範囲外のレンジファインダーポイントのデータは破棄されます。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 30.
-- > [float] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z = -0.8
-- > [float] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_z = 2.
-- > [float] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 5.
-- > [float] / Points beyond ‘max_range’ will be inserted with this length
-- > as empty space.
-- > 'max_range' を超える点は、この長さで空白部として挿入される。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.num_accumulated_range_data = 1
-- > [int32] / Number of range data to accumulate into one unwarped, combined range
-- > data to use for scan matching.
-- > スキャンマッチングに使用するための、歪みが無く結合された１個の範囲データに
-- > 蓄積する範囲データの数。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.voxel_filter_size = 0.025
-- > [float] / Voxel filter that gets applied to the range data immediately
-- > after cropping.
-- > 切り出し直後の範囲データに適用されるボクセルフィルタ。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.adaptive_voxel_filter.max_length = 0.5
-- > [float] / ‘max_length’ of a voxel edge.
-- > ボクセルフィルタの 'max_length' 。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.adaptive_voxel_filter.min_num_points = 200
-- > [float] / If there are more points and not at least 'min_num_points'
-- > remain, the voxel length is
-- > reduced trying to get this minimum number of points.
-- > 点群数が多くありつつも、 'min_num_points' より少ない場合、この最小点数を得るために
-- > ボクセルフィルタ長が減少される。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.adaptive_voxel_filter.max_range = 50.
-- > [float] / Points further away from the origin are removed.
-- > 原点から遠く削除される点の距離。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.loop_closure_adaptive_voxel_filter.max_length = 0.9
-- > [float] / ‘max_length’ of a voxel edge.
-- > ボクセルフィルタの 'max_length' 。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.loop_closure_adaptive_voxel_filter.min_num_points = 100
-- > [float] / If there are more points and not at least ‘min_num_points’
-- > remain, the voxel length is reduced trying to get this minimum number of points.
-- > 点群数が多くありつつも、 'min_num_points' より少ない場合、この最小点数を得るために
-- > ボクセルフィルタ長が減少される。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.loop_closure_adaptive_voxel_filter.max_range = 50.
-- > [float] / Points further away from the origin are removed.
-- > 原点から遠く削除される点の距離。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = false
-- > [bool] / Whether to solve the online scan matching first using the correlative
-- > scan matcher to generate a good starting point for Ceres.
-- > Ceres の良い出発点を生成するために、相関スキャンマッチャーを使用して、
-- > 最初にオンラインスキャンマッチングを解くかどうか。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1
-- > [double] / Minimum linear search window in which the best possible scan
-- > alignment will be found.
-- > 最適なスキャンアライメントを見つけるための最小の線形探索 Window。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.angular_search_window = math.rad(20.)
-- > [double] / Minimum angular search window in which the best possible scan
-- > alignment will be found.
-- > 最適なスキャンアライメントを見つけるための最小の角度探索 Window。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 1e-1
-- > [double] / Weights applied to each part of the score.
-- > スコアの各パートに適用される重み。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1
-- > [double] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight = 1.
-- > [double] / Scaling parameters for each cost functor.
-- > 各コスト functor のスケーリング値
TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight = 10.
-- > [double] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.rotation_weight = 40.
-- > [double] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.ceres_solver_options.use_nonmonotonic_steps = false
-- > [bool] / Configure the Ceres solver. See the Ceres documentation for
-- > more information: https://code.google.com/p/ceres-solver/
-- > Ceres ソルバーの設定。
-- > おそらくここが参考になりそう
-- > http://ceres-solver.org/nnls_solving.html
TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.ceres_solver_options.max_num_iterations = 20
-- > [int32] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.ceres_solver_options.num_threads = 1
-- > [int32] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_time_seconds = 5.
-- > [double] / Threshold above which range data is inserted based on time.
-- > これ以上の時間の時に、範囲データが挿入される閾値（秒）。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_distance_meters = 0.2
-- > [double] / Threshold above which range data is inserted based on linear motion.
-- > これ以上の距離の時に、線形移動に基づき範囲データが挿入される閾値。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_angle_radians = math.rad(1.)
-- > [double] / Threshold above which range data is inserted based on rotational motion.
-- > これ以上の角度の時に、回転に基づいて範囲データが挿入される閾値（ラジアン）。
-- TODO(schwoere,wohe): Remove this constant. This is only kept for ROS.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.imu_gravity_time_constant = 10.
-- > [double] / Time constant in seconds for the orientation moving average
-- > based on observed gravity via the IMU. It should be chosen so that the error 1.
-- > from acceleration measurements not due to gravity
-- > (which gets worse when the constant is reduced) and 2. from integration of angular velocities
-- > (which gets worse when the constant is increased) is balanced.
-- > IMU で観測された重力に基づく方位の移動平均の時定数（秒）。
-- > error 1. 重力によらない加速度測定による誤差（定数を小さくすると悪化する）と、
-- > error 2. 角速度の積分による誤差（定数を大きくすると悪化する）がバランスよくなるように
-- > する必要があります。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.use_imu_based = false
-- > [bool] / ??? (https://github.com/cartographer-project/cartographer/blob/master/cartographer/mapping/internal/2d/local_trajectory_builder_2d.cc)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.constant_velocity.imu_gravity_time_constant = 10.
-- > [double] / Time constant in seconds for the orientation moving average
-- > based on observed gravity via the IMU. It should be chosen so that the error 1.
-- > from acceleration measurements not due to gravity
-- > (which gets worse when the constant is reduced) and 2. from integration of angular velocities
-- > (which gets worse when the constant is increased) is balanced.
-- > IMU で観測された重力に基づく方位の移動平均の時定数（秒）。
-- > error 1. 重力によらない加速度測定による誤差（定数を小さくすると悪化する）と、
-- > error 2. 角速度の積分による誤差（定数を大きくすると悪化する）がバランスよくなるように
-- > する必要があります。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.constant_velocity.pose_queue_duration = 0.001
-- > [double ?] / ??? (http://docs.ros.org/en/indigo/api/cartographer/html/pose__extrapolator_8cc_source.html)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.pose_queue_duration = 5.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.gravity_constant = 9.806
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.pose_translation_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.pose_rotation_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.imu_acceleration_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.imu_rotation_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.odometry_translation_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.odometry_rotation_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.solver_options.use_nonmonotonic_steps = false;
-- > [bool] / Configure the Ceres solver. See the Ceres documentation for more information:
-- > https://code.google.com/p/ceres-solver/
-- > Ceres ソルバーの設定。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.solver_options.max_num_iterations = 10;
-- > [int32] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.pose_extrapolator.imu_based.solver_options.num_threads = 1;
-- > [int32] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 90
-- > [int32] / Number of range data before adding a new submap. Each submap will
-- > get twice the number of range data inserted: First for initialization without
-- > being matched against, then while being matched.
-- > 新しいサブマップを追加する前の範囲データの数。各サブマップには2倍のレンジデータが挿入されます。
-- > 最初はマッチングされずに初期化され、次にマッチングされます。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.grid_options_2d.grid_type = "PROBABILITY_GRID"
-- > [???] / ??? (https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/algo_walkthrough.html)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.grid_options_2d.resolution = 0.05
-- > [double] / Resolution of the map in meters.
-- > 地図の解像度（メートル）。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.range_data_inserter_type = "PROBABILITY_GRID_INSERTER_2D"
-- > [???] / ??? (https://github.com/cartographer-project/cartographer/issues/1518)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.probability_grid_range_data_inserter.insert_free_space = true
-- > [bool] / If ‘false’, free space will not change the probabilities in the
-- > occupancy grid.
-- > 'false' の時、フリーな空間は占有グリッドの確率を変更しない。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.probability_grid_range_data_inserter.hit_probability = 0.55
-- > [double] / Probability change for a hit (this will be converted to odds and
-- > therefore must be greater than 0.5).
-- > hit した場合の確率の変化（オッズに変換されるため、0.5以上でなければならない）。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.probability_grid_range_data_inserter.miss_probability = 0.49
-- > [double] / Probability change for a miss (this will be converted to odds and
-- > therefore must be less than 0.5).
-- > miss した場合の確率の変化（オッズに変換されるため、0.5未満でなければならない）。
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.tsdf_range_data_inserter.truncation_distance = 0.3
-- > [double ?] / ???
-- > (http://docs.ros.org/en/indigo/api/cartographer/html/tsdf__range__data__inserter__2d_8cc_source.html)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.tsdf_range_data_inserter.maximum_weight = 10.
-- > [double ?] / ???
-- > (http://docs.ros.org/en/indigo/api/cartographer/html/tsdf__range__data__inserter__2d_8cc_source.html)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.tsdf_range_data_inserter.update_free_space = false
-- > [bool] / ???
-- > (http://docs.ros.org/en/indigo/api/cartographer/html/tsdf__range__data__inserter__2d_8cc_source.html)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.tsdf_range_data_inserter.normal_estimation_options.num_normal_samples = 4
-- > [int32 ?] / ???
-- > (https://github.com/cartographer-project/cartographer/blob/master/cartographer/mapping/internal/2d/normal_estimation_2d.cc)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.tsdf_range_data_inserter.normal_estimation_options.sample_radius = 0.5
-- > [double ?] / ???
-- > (http://docs.ros.org/en/indigo/api/cartographer/html/tsdf__range__data__inserter__2d_8cc_source.html)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.tsdf_range_data_inserter.project_sdf_distance_to_scan_normal = true
-- > [bool] / ???
-- > (http://docs.ros.org/en/indigo/api/cartographer/html/tsdf__range__data__inserter__2d_8cc_source.html)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.tsdf_range_data_inserter.update_weight_range_exponent = 0
-- > [???] / ???
-- > (http://docs.ros.org/en/indigo/api/cartographer/html/tsdf__range__data__inserter__2d_8cc_source.html)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.tsdf_range_data_inserter.update_weight_angle_scan_normal_to_ray_kernel_bandwidth = 0.5
-- > [double ?] / ???
-- > (http://docs.ros.org/en/indigo/api/cartographer/html/tsdf__range__data__inserter__2d_8cc_source.html)
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.range_data_inserter.tsdf_range_data_inserter.update_weight_distance_cell_to_hit_kernel_bandwidth = 0.5
-- > [double ?] / ???
-- > (http://docs.ros.org/en/indigo/api/cartographer/html/tsdf__range__data__inserter__2d_8cc_source.html)
Local （局所的） SLAM (3D) 設定
（TRAJECTORY_BUILDER_3D. の名前で設定します。）
-- define
MAX_3D_RANGE = 60.
-- > [float] / for [TRAJECTORY_BUILDER_3D.max_range] and [TRAJECTORY_BUILDER_3D.low_resolution_adaptive_voxel_filter.max_range]
-- > [TRAJECTORY_BUILDER_3D.max_range] と
-- > [TRAJECTORY_BUILDER_3D.low_resolution_adaptive_voxel_filter.max_range]
-- > のための値。
INTENSITY_THRESHOLD = 40
-- > [int32 ?] /
-- > for [TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.intensity_cost_function_options_0.intensity_threshold] and
-- > [TRAJECTORY_BUILDER_3D.submaps.range_data_inserter.intensity_threshold]
-- > [TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.intensity_cost_function_options_0.intensity_threshold] と
-- > [TRAJECTORY_BUILDER_3D.submaps.range_data_inserter.intensity_threshold]
-- > のための値。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.min_range = 1.
-- > [float] / Rangefinder points outside these ranges will be dropped.
-- > この範囲外のレンジファインダーポイントのデータは破棄されます。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.max_range = MAX_3D_RANGE
-- > [float] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_3D.num_accumulated_range_data = 1
-- > [int32] / Number of range data to accumulate into one unwarped, combined range
-- > data to use for scan matching.
-- > スキャンマッチングに使用するための、歪みが無く結合された１個の範囲データに
-- > 蓄積する範囲データの数。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.voxel_filter_size = 0.15
-- > [float] / Voxel filter that gets applied to the range data immediately
-- > after cropping.
-- > 切り出し直後の範囲データに適用されるボクセルフィルタ。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.high_resolution_adaptive_voxel_filter.max_length = 2.
-- > [float] / ‘max_length’ of a voxel edge.
-- > ボクセルフィルタの 'max_length' 。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.high_resolution_adaptive_voxel_filter.min_num_points = 150
-- > [float] / If there are more points and not at least ‘min_num_points’
-- > remain, the voxel length is reduced trying to get this minimum number of points.
-- > 点群数が多くありつつも、 'min_num_points' より少ない場合、この最小点数を得るために
-- > ボクセルフィルタ長が減少される。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.high_resolution_adaptive_voxel_filter.max_range = 15.
-- > [float] / Points further away from the origin are removed.
-- > 原点から遠く削除される点の距離。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.low_resolution_adaptive_voxel_filter.max_length = 4.
-- > [float] / ‘max_length’ of a voxel edge.
-- > ボクセルフィルタの 'max_length' 。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.low_resolution_adaptive_voxel_filter.min_num_points = 200
-- > [float] / If there are more points and not at least ‘min_num_points’
-- > remain, the voxel length is reduced trying to get this minimum number of points.
-- > 点群数が多くありつつも、 'min_num_points' より少ない場合、この最小点数を得るために
-- > ボクセルフィルタ長が減少される。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.low_resolution_adaptive_voxel_filter.max_range = MAX_3D_RANGE
-- > [float] / Points further away from the origin are removed.
-- > 原点から遠く削除される点の距離。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.use_online_correlative_scan_matching = false
-- > [bool] / Whether to solve the online scan matching first using the correlative
-- > scan matcher to generate a good starting point for Ceres.
-- > Ceres の良い出発点を生成するために、相関スキャンマッチャーを使用して、
-- > 最初にオンラインスキャンマッチングを解くかどうか。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.15
-- > [double] / Minimum linear search window in which the best possible scan
-- > alignment will be found.
-- > 最適なスキャンアライメントを見つけるための最小の線形探索 Window。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.real_time_correlative_scan_matcher.angular_search_window = math.rad(1.)
-- > [double] / Minimum angular search window in which the best possible scan
-- > alignment will be found.
-- > 最適なスキャンアライメントが得られる最小の角度探索 Window。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 1e-1
-- > [double] / Weights applied to each part of the score.
-- > スコアの各パートに適用される重み。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1
-- > [double] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight_0 = 1.
-- > [double] / Scaling parameters for each cost functor.
-- > 各コスト functor のスケーリング値
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight_1 = 6.
-- > [double] / Scaling parameters for each cost functor.
-- > 各コスト functor のスケーリング値
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.intensity_cost_function_options_0.weight = 0.5
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.intensity_cost_function_options_0.huber_scale = 0.3
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.intensity_cost_function_options_0.intensity_threshold = INTENSITY_THRESHOLD
-- > [int32 ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.translation_weight = 5.
-- > [double] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.rotation_weight = 4e2
-- > [double] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.only_optimize_yaw = false
-- > [bool] / Whether only to allow changes to yaw, keeping roll/pitch constant.
-- > ロール/ピッチを一定にして、ヨーのみを変化させるかどうか。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.ceres_solver_options.use_nonmonotonic_steps = false
-- > [bool] / Configure the Ceres solver. See the Ceres documentation for
-- > more information: https://code.google.com/p/ceres-solver/
-- > Ceres ソルバーの設定。
-- > おそらくここが参考になりそう
-- > http://ceres-solver.org/nnls_solving.html
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.ceres_solver_options.max_num_iterations = 12
-- > [int32] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_3D.ceres_scan_matcher.ceres_solver_options.num_threads = 1
-- > [int32] / Not yet documented.
TRAJECTORY_BUILDER_3D.motion_filter.max_time_seconds = 0.5
-- > [double] / Threshold above which range data is inserted based on time..
-- > これ以上の時間の時に、範囲データが挿入される閾値（秒）。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.motion_filter.max_distance_meters = 0.1
-- > [double] / Threshold above which range data is inserted based on linear motion.
-- > これ以上の距離の時に、線形移動に基づき範囲データが挿入される閾値。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.motion_filter.max_angle_radians = 0.004
-- > [double] / Threshold above which range data is inserted based on rotational motion.
-- > これ以上の角度の時に、回転に基づいて範囲データが挿入される閾値（ラジアン）。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.rotational_histogram_size = 120
-- > [int32] / Number of histogram buckets for the rotational scan matcher.
-- > 回転スキャンマッチャーのための、ヒストグラムのバケット数。
-- TODO(schwoere,wohe): Remove this constant. This is only kept for ROS.
-- > TODO: 削除、これはROS のためだけに残されています。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.imu_gravity_time_constant = 10.
-- > [double] / Time constant in seconds for the orientation moving average
-- > based on observed gravity via the IMU. It should be chosen so that the error 1.
-- > from acceleration measurements not due to gravity
-- > (which gets worse when the constant is reduced) and 2. from integration of angular velocities
-- > (which gets worse when the constant is increased) is balanced.
-- > IMU で観測された重力に基づく方位の移動平均の時定数（秒）。
-- > error 1. 重力によらない加速度測定による誤差（定数を小さくすると悪化する）と、
-- > error 2. 角速度の積分による誤差（定数を大きくすると悪化する）がバランスよくなるように
-- > する必要があります。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.use_imu_based = false
-- > [bool] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.constant_velocity.imu_gravity_time_constant = 10.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.constant_velocity.pose_queue_duration = 0.001
-- > [double ?] / ???
-- TODO(wohe): Tune these parameters on the example datasets.
-- > TODO: これらのパラメータをサンプルデータセットで調整します。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.pose_queue_duration = 5.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.gravity_constant = 9.806
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.pose_translation_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.pose_rotation_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.imu_acceleration_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.imu_rotation_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.odometry_translation_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.odometry_rotation_weight = 1.
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.solver_options.use_nonmonotonic_steps = false;
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.solver_options.max_num_iterations = 10;
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.pose_extrapolator.imu_based.solver_options.num_threads = 1;
-- > [double ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.submaps.high_resolution = 0.10
-- > [double] / Resolution of the ‘high_resolution’ map in meters used for
-- > local SLAM and loop closure.
-- > Local SLAM とループクロージャーに使用する 'high_resolution'
-- > マップの解像度 （メートル）。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.submaps.high_resolution_max_range = 20.
-- > [double] / Maximum range to filter the point cloud to before insertion
-- > into the ‘high_resolution’ map.
-- > 'high_resolution' マップに挿入する前に、点群をフィルタする最大距離範囲。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.submaps.low_resolution = 0.45
-- > [double] / Resolution of the ‘low_resolution’ version of the map in
-- > meters used for local SLAM only.
-- > Local SLAM のみに使用される 'low_resolution' 版のマップの解像度（メートル単位）。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.submaps.num_range_data = 160
-- > [int32] / Number of range data before adding a new submap. Each submap will
-- > get twice the number of range data inserted: First for initialization without
-- > being matched against, then while being matched.
-- > 新しいサブマップを追加する前の範囲データの数。各サブマップには2倍のレンジデータが挿入されます。
-- > 最初はマッチングされずに初期化され、次にマッチングされます。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.submaps.range_data_inserter.hit_probability = 0.55
-- > [double] / Probability change for a hit (this will be converted to odds and
-- > therefore must be greater than 0.5).
-- > hit した場合の確率の変化（オッズに変換されるため、0.5以上でなければならない）。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.submaps.range_data_inserter.miss_probability = 0.49
-- > [double] / Probability change for a miss (this will be converted to odds and
-- > therefore must be less than 0.5).
-- > miss した場合の確率の変化（オッズに変換されるため、0.5未満でなければならない）。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.submaps.range_data_inserter.num_free_space_voxels = 2
-- > [int32] / Up to how many free space voxels are updated for scan matching.
-- > 0 disables free space.
-- > スキャンマッチングで更新されるフリーな空間のボクセルの最大数。
-- > 0はフリーな空間を無効にします。
TRAJECTORY_BUILDER_3D.submaps.range_data_inserter.intensity_threshold = INTENSITY_THRESHOLD
-- > [int32 ?] / ???
TRAJECTORY_BUILDER_3D.use_intensities = false
-- > [bool] / When setting use_intensites to true, the intensity_cost_function_options_0
-- > parameter in ceres_scan_matcher has to be set up as well or otherwise
-- > CeresScanMatcher will CHECK-fail.
-- > use_intensites の設定を true にする場合、ceres_scan_matcher の
-- > intensity_cost_function_options_0 パラメータも設定しないと CeresScanMatcher は
-- > CHECK-fail するようになります。
pure localization mode 設定
-- for pure localization mode
TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = {
max_submaps_to_keep = 3,
}
-- > [int32 ?] / ???
-- > (デフォルト値は不明) (この項目自体を追加することで、pure localization mode になるようです？)
中項目 設定
pose_graph
-- > 型: [cartographer.mapping.proto.PoseGraphOptions]
-- > Not yet documented.
trajectory_builder_2d
-- > 型: [cartographer.mapping_2d.proto.LocalTrajectoryBuilderOptions]
-- > Not yet documented.
trajectory_builder_3d
-- > 型: [cartographer.mapping_3d.proto.LocalTrajectoryBuilderOptions]
-- > Not yet documented.
submaps
-- > 型: [cartographer.mapping_2d.proto.SubmapsOptions]
-- > 型: [cartographer.mapping_3d.proto.SubmapsOptions]
-- > Not yet documented.
constraint_builder
-- > 型: [cartographer.mapping.pose_graph.proto.ConstraintBuilderOptions]
-- > Options for the constraint builder.
-- > 制約ビルダーのオプション
optimization_problem
-- > 型: [cartographer.mapping.pose_graph.proto.OptimizationProblemOptions]
-- > Options for the optimization problem.
-- > 最適化問題のオプション
real_time_correlative_scan_matcher
-- > 型: [cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.RealTimeCorrelativeScanMatcherOptions]
-- > Not yet documented.
loop_closure_adaptive_voxel_filter
-- > 型: [cartographer.sensor.proto.AdaptiveVoxelFilterOptions]
-- > Voxel filter used to compute a sparser point cloud for finding loop closures.
-- > スパース（まばら？）な点群のループクローズ検索計算に用いる適応ボクセルフィルター
motion_filter
-- > 型: [cartographer.mapping.proto.MotionFilterOptions]
-- > Not yet documented.
adaptive_voxel_filter
high_resolution_adaptive_voxel_filter
low_resolution_adaptive_voxel_filter
-- > 型: [cartographer.sensor.proto.AdaptiveVoxelFilterOptions]
-- > Voxel filter used to compute a sparser point cloud for matching.
-- > スパース（まばら？）な点群のマッチング計算に用いる適応ボクセルフィルター
ceres_scan_matcher
-- > 型: [cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.CeresScanMatcherOptions]
-- > Not yet documented.
ceres_scan_matcher_3d
-- > 型: [cartographer.mapping_3d.scan_matching.proto.CeresScanMatcherOptions]
-- > Not yet documented.
ceres_solver_options
-- > 型: [cartographer.common.proto.CeresSolverOptions]
-- > Configure the Ceres solver. See the Ceres documentation for more information: https://code.google.com/p/ceres-solver/
fast_correlative_scan_matcher
-- > 型: [cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.FastCorrelativeScanMatcherOptions]
-- > Options for the internally used scan matchers.
fast_correlative_scan_matcher_3d
-- > 型: [cartographer.mapping_3d.scan_matching.proto.FastCorrelativeScanMatcherOptions]
-- > Not yet documented.
range_data_inserter
-- > 型: [cartographer.mapping_2d.proto.RangeDataInserterOptions]
-- > 型: [cartographer.mapping_3d.proto.RangeDataInserterOptions]
-- > Not yet documented.
関連記事
公式パラメータガイド
（↑ 下の方に ceres solver のオプションの説明があります）
参考になるリンク
Cartographer ROS Documentation
(2D)
(2D / 3D)