Why not login to Qiita and try out its useful features?

We'll deliver articles that match you.

You can read useful information later.

4
3

Delete article

Deleted articles cannot be recovered.

Draft of this article would be also deleted.

Are you sure you want to delete this article?

More than 1 year has passed since last update.

mujoco-py(v.2.1.0)のUbuntu 16.04へのインストール

Last updated at Posted at 2021-11-11

はじめに

近年の強化学習アルゴリズムは,MuJoCoと呼ばれるシミュレーターにおけるタスクの性能によって評価されることが多いです.MuJoCoはかつてライセンスが必要だったのですが,DeepMindさんが無料で公開してくださった(ニュースリリース)ので,mujoco-pyをインストールしてみました.以下,試行錯誤で見つけたインストール手順を記します.
インストール対象はUbuntu 16.04 LTSです.

MuJoCoのダウンロード

まず,MuJoCoの公式サイトから,「Linux」をクリックしてダウンロードします.
ダウンロードしてきたmujoco210-linux-x86_64.tar.gzを解凍すると,「mujoco210」のフォルダが現れます.これをそのまま,次のようにコピーします.

mkdir ~/.mujoco
cp -r mujoco210 ~/.mujoco/mujoco210

mujoco-pyのインストール

いくつかのエラー対策

環境変数の登録

まず,環境変数の登録が必要です.
/etc/environmentを編集します.

sudo gedit /etc/environment

このファイルに次の一行を追記します.HOGEはユーザー名に変更してください.

LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/HOGE/.mujoco/mujoco210/bin:/usr/lib/nvidia

ちなみにエラーだと.bashrcを編集するように指示されますが,environmentの方を編集しないといけないようです.(参考

libglew-devのインストール

「fatal error: GL/glew.h」が起きることを防ぐために,libglew-devをインストールします.(ある場合はスキップ)

sudo apt-get install libglew-dev

libopengl0のインストール

「ImportError: libOpenGL.so.0: cannot open shared object file」が起きることを防ぐために「libopengl0」をインストールします.

sudo apt install libopengl0

自分の場合は上記の手順でできなかったので,次の手順でインストールしました.(ある場合はスキップ)

wget http://ftp.br.debian.org/debian/pool/main/libg/libglvnd/libglvnd0_1.3.4-2+b1_amd64.deb
sudo dpkg -i libglvnd0_1.0.0-2ubuntu2.3_amd64.deb
wget http://ftp.br.debian.org/debian/pool/main/libg/libglvnd/libopengl0_1.3.4-2+b1_amd64.deb
sudo dpkg -i libopengl0_1.3.4-2+b1_amd64.deb

mujoco-pyのインストール

最後に,mujoco-pyをインストールします.pipでそのままインストールできる,MujoCo v.2.1.0に対応したバージョンはまだリリースされていないので,GitHubのリポジトリからインストールします.(参考

sudo pip3.7 install git+https://github.com/openai/mujoco-py

リポジトリページにある

To play with mujoco-py interactively, follow these steps:

のコードが動けばおそらくインストール成功です.お疲れ様でした.

メモ

mujoco-pyのインストールに失敗するときはエラーメッセージを確認してみてください.

エラー例:MuJoCoが見つからない

You appear to be missing MuJoCo.  We expected to find the file here: /root/.mujoco/mujoco210

のようになっている場合は,指定されているディレクトリにコピーし,上記のenvironmentの追加部分も適宜変更してみてください.

参考文献

備考

ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

描画した時にこのエラーが出た.上の手順でGLEW自体は入っているはず.
/etc/environment に次の一行を追記:(参考

LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
4
3
0

Register as a new user and use Qiita more conveniently

  1. You get articles that match your needs
  2. You can efficiently read back useful information
  3. You can use dark theme
What you can do with signing up

Qiita Advent Calendar is held!

Qiita Advent Calendar is an article posting event where you post articles by filling a calendar 🎅

Some calendars come with gifts and some gifts are drawn from all calendars 👀

Please tie the article to your calendar and let's enjoy Christmas together!

4
3

Delete article

Deleted articles cannot be recovered.

Draft of this article would be also deleted.

Are you sure you want to delete this article?