r2rでROS2ノードを書いてみる

概要

ros2をrust(r2r)で記述し、自分でPUbSubのコードを書く手順を説明します。

パッケージ作成

まず以下のようなパッケ−ジを参考に作成します。cargo newかめんどくさければ適当なbashファイルを作ってテンプレート作成してもいいと思います。
dummy.cはcolconでビルドするために必要になります。

追加

一つのパッケージに複数のノードを書く場合、以下のような記述を追加してください。

Cargo.toml

[[bin]]
name = "test_publisher"
path = "src/test_publisher.rs"

[[bin]]
name = "test_subscriber"
path = "src/test_subscriber.rs"

CMakeLists.txt

install(PROGRAMS
  ${CMAKE_SOURCE_DIR}/target/colcon/test_publisher${SUFFIX}
  ${CMAKE_SOURCE_DIR}/target/colcon/test_subscriber${SUFFIX}
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ビルド

ROS2のワークスペースでビルドを行います。

colcon build

ビルドが完了したら、以下のコマンドでノードを実行できます。

ros2 run ros2_rust_example test_publisher
ros2 run ros2_rust_example test_subscriber

これで、r2rでPubSub通信ができました。