AIロボット入門のサンプルコードを動かす

「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」という書籍を購入したので、サンプルコードを動作させるための環境 (@ Windows11) を構築。

まずは以下のウェブサイトに従ってDockerのインストール。

Docker Desktop for Windows - x86_64をダウンロードし、インストール。特に設定は変えずにデフォルトのまま。

次に、以下のサイトからrun.batをダウンロードし、実行。

ブラウザでhttp://127.0.0.1:6080にアクセスしたらデスクトップが表示された。

次に

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

を実行するとGazeboが起動。

次に、Dockerを使わずにWindows11のWSLにインストールしているROS2 Humbleでも同様のことを実施。まずは
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-gazebo
を実行したあと、上記でGazeboが起動。

しかし、以下のエラーメッセージが出ており、いくつかネットで調べた解決方法を試してみたが解決せず、Gazeboは断念。
[Err] [World.cc:1803] World[test_world] is attempting to load a plugin, but detected an incorrect plugin type. Plugin filename[libgazebo_ros_factory.so] name[gazebo_ros_factory]