はじめに
- 電子工作で何か作ってみたくなり、昔から興味のあったロボコンを調べてみた。マイクロマウスが面白そうだったので作ってみることにした。最初なのでクラシックマウスから。キットもあるが、折角なのでなるべく自分で組み立てることにした。
- パーツも入手しやすいものにしてみたが、ステッピングモーターは難しいかも。プログラムも、わかりやすく、割込みは使わずに、逐次処理で書いてみた。
- タイミングが悪く、大会には参加できていない。自作の迷路ではよい感じになってきているが、16ｘ16では試せていないので、RTさんの試走会で試してみるつもり。
目標、狙い
- 過去の大会の映像を見るとびっくりするような速さ、動きだけれど、まずは完走を目指すところから。最短経路などは考えない。
- モーターはコントロールしやすそうなステッピングモーター。
- センサーは、光量ではなく、使いやすそうなToFセンサーを使ってみた。
- Gyroセンサーは、途中から使ってみたが、安価なのにかなり精度が高く、機体の傾きが相当コントロールしやすくなった。
- マイコンはお馴染みのArduino Uno。プログラムサイズにあまり余裕がないので、他の機種の方が良いかも。
- なるべく小さく作って、壁に衝突しないようにしたい。ぶつかってしまうとリカバリーが難しい。
使用したもの
- ステッピングモーター
- KH39EM2-801: ユニポーラ、ステップ角1.8°、電圧 5.6V、39mm角、厚さ20.8mm
- ドライバ: ULN2803AN、8chトランジスタアレイ
- マイコン
- Arduino Uno 互換品
- 距離センサー 3個
- VL53L0X: Amazonで購入
- Gyroセンサー
- MPU6050: Amzonで購入したもの
- OLED
- 0.96インチ 128×64 SSD1306 I2C、どこで買ったか忘れました。
- バッテリー
- リチウムイオン電池 10440 端子付き 2個直列 単4ホルダーに入れてます。
- フレーム、ホイールなど
- プリント基板、タミヤユニバーサルプレートなど
- ホイール： 朱雀技研 GTFRobots アルミホイール 50mm、両面テープで少し大きくしています。
動画
- この迷路は4×4ですが、プログラム上は16×16で、中央がゴールになっています。左下をスタートし、中央のゴールを目指して足立法で探索し、最後は左上で探索エラーとなって往復運動になっています。
外観
上面
左
右
前面
後ろ
下面
解説予定
以下を解説していく予定。
- ステッピングモーター
- ToFセンサー
- Gyroセンサー
- OLED
- フレーム、ホイールなど
- 段差対策
- プログラミング
- 機体座標など
- 足立法、壁情報
- 自作迷路
以上