デフォルトはWaylandとなっており、Waylandでは今までの方法（参考：https://qiita.com/kuchiba/items/452f2a464250cd67ca0c ）がうまくいかなかったので、X11に切り替えてからVNCを有効にする必要がある。手順は以下。
$ sudo raspi-config
TUIが起動するので以下手順でX11に変更する。
再起動を促されるので、再起動する。
その後、以下手順でVNCを有効化する。
あとはcvtコマンドをインストールすればよい。
$ sudo apt install -y xcvt