手順

sudo pacman -S base-devel linux-headers virtualbox-guest-utils-nox

（x11を使っている場合は -nox を外す必要があるかもしれない。これは未検証）

未起動で初回の `vagrant up` 時に自動で実行したいときの Vagrantfile の例

Vagrant.configure("2") do |config| のブロック内側に挿入すること。

# Enable Virtualbox Guest Additions without CD image.
config.vm.provision "shell", inline: <<-SHELL
  pacman -S --noconfirm vim
  vim -e /etc/pacman.d/mirrorlist -c '/Japan/;/^$/m0' -c 'wq!'
  pacman -Syuu --noconfirm
  pacman -S --noconfirm base-devel linux-headers virtualbox-guest-utils-nox
SHELL

### NOTE: Set false below if you have executed 'vagrant plugin install vagrant-vbguest'.
###       Or exec 'vagrant plugin uninstall vagrant-vbguest' instead.
# if Vagrant.has_plugin?("vagrant-vbguest") then
#   config.vbguest.auto_update = false
# end

vim が関与する 2 行は日本のサーバを優先的に探しに行くために mirrorlist を変更すべく追記したもの。
（コメントアウトした部分について）
- プラグインを vagrant plugin uninstall vagrant-vbguest したことある場合に、行頭の # を解除すること。
  - vagrant-vbguest がインストールされているときに false にしてあげる必要がある。
- vagrant plugin uninstall vagrant-vbguest しても似たような結果を得る。（が、プラグインアンインストールしてしまうので注意）

環境

ホストOS: Windows 10 Pro (Version 1909, Build 19363.778)
ゲストOS: archlinux/archlinux (virtualbox, 2020.04.02)
VirtualBox バージョン 6.1.6 r137129 (Qt5.6.2)
Vagrant 2.2.7 (64bit)