利用したバージョン

# エラーが発生したバージョン
$ aws --version
aws-cli/2.0.48 Python/3.7.2 Darwin/20.3.0 source/x86_64

# 問題なく実行できたバージョン
$ aws --version
aws-cli/2.1.30 Python/3.8.8 Darwin/20.3.0 exe/x86_64 prompt/off

# go.mod
github.com/aws/aws-sdk-go v1.37.28

aws-sdk-goのエラー内容

failed to fetch configuration: SSOProviderInvalidToken: the SSO session has expired or is invalid
caused by: expected RFC3339 timestamp: parsing time "2021-03-11T19:47:52UTC" as "2006-01-02T15:04:05Z07:00": cannot parse "UTC" as "Z07:00"
exit status 3

解消方法

aws cliのバージョンをv2.0系からv2.1系にアップグレードすると問題なく実行できました。

問題のCacheを実際に見てみた

ファイルの場所は ~/.aws/sso/cache/*.json のいずれか

aws cli v2.0系の場合

{
    "accessToken": "abcdefghijk...",
    "expiresAt": "2021-03-11T19:47:52UTC",　　←ここが問題
    "region": "us-east-1",
    "startUrl": "https://d-1234.awsapps.com/start"
}

aws cli v2.1系の場合

{
    "accessToken": "abcdefghijk...",
    "expiresAt": "2021-03-11T20:36:54Z",　　　←ここが変わった
    "region": "us-east-1",
    "startUrl": "https://d-1234.awsapps.com/start"
}

関連URL