SSHポートフォワーディングする時にvboxnet1のIPアドレスを指定してやれば良い。

version

Mac

10.11.6

$ ssh -V
OpenSSH_6.9p1, ・・・

$ docker -v
Docker version 18.03.0-ce, ・・・

[host]vboxnet1のIPアドレスを取得

$ ifconfig vboxnet1
vboxnet1: ・・・・・・・
    ether ・・・・・・・
    inet 192.168.99.1 netmask ・・・・・・・

→この場合は192.168.99.1

[guest]接続確認

# cat /etc/redhat-release 
CentOS release 6.9 (Final)
# rpm -qi nc
・・・・・・・
Version     : 1.84 ・・・・・・・
Release     : 24.el6 ・・・・・・・
・・・・・・・

# nc -v -w 1 192.168.99.1 -z [ポート]
Connection to 192.168.99.1 [ポート] port [tcp/*] succeeded!

※guestマシンへのログイン方法は省略
※ncコマンドの詳細は省略