とりあえず結果だけ教えろな方はこちら

変数

$money = '金';

echo '同情するなら$moneyをくれ';  // ① 
// 同情するなら$moneyをくれ

echo '同情するなら' . $money . 'をくれ'; // ② 文字列結合演算子 .
// 同情するなら金をくれ

echo '同情するなら{$money}をくれ'; // ③ 
// 同情するなら{$money}をくれ

echo "同情するなら$moneyをくれ"; // ④ 
// エラー

echo "同情するなら$money をくれ"; // ⑤ 
// 同情するなら金 をくれ

echo "同情するなら{$money}をくれ"; // ⑥ ダブルクォーテーション "" + 波括弧{}
// 同情するなら金をくれ

正確に表示されているのは

② 文字列結合演算子 . で文字列と変数を連結
⑥ ダブルクォーテーション「"」で括った文字列の中に、波括弧{}で括った変数名を埋め込む

場合のみ。

なお、⑤でも表示できるが、どこまでが変数名か明確にするために半角空白でスペースを作っているので、echoで文字列を表示すると不自然な空白が生まれてしまっている。

配列（キー名なし）

$money = ['金'];

echo '同情するなら$money[0]をくれ';  // ① 
// 同情するなら$money[0]をくれ

echo '同情するなら' . $money[0] . 'をくれ'; // ② 文字列結合演算子 .
// 同情するなら金をくれ

echo '同情するなら{$money[0]}をくれ'; // ③ 
// 同情するなら{$money[0]}をくれ

echo "同情するなら$money[0]をくれ"; // ④ ダブルクォーテーション
// 同情するなら金をくれ

echo "同情するなら$money[0] をくれ"; // ⑤ 
// 同情するなら金 をくれ

echo "同情するなら{$money[0]}をくれ"; // ⑥ ダブルクォーテーション "" + 波括弧{}
// 同情するなら金をくれ

変数同様②⑥はOK。

変数との違いは、④の場合、配列はうまく表示される。
閉じ角括弧 ] が配列添字の終端を表すため（以下マニュアルから抜粋）

同様に、配列添字とオブジェクトのプロパティをパースすることも可能です。配列添字の場合、閉じ角括弧 (]) は添字の終りを意味します。シンプルな変数の場合と同じ規則が、オブジェクトのプロパティに対しても適用されます。

配列（キー名あり）

$arr = ['money' => '金'];

echo '同情するなら$arr['money']をくれ'; // ① 
// エラー

echo '同情するなら' . $arr['money'] . 'をくれ'; // ② 文字列結合演算子 .
// 同情するなら金をくれ

echo '同情するなら{$arr['money']}をくれ'; // ③ 
// エラー

echo "同情するなら$arr['money']をくれ"; // ④ 
// エラー

echo "同情するなら$arr['money'] をくれ"; // ⑤ 
// エラー

echo "同情するなら{$arr['money']}をくれ"; // ⑥ ダブルクォーテーション "" + 波括弧{}
// 同情するなら金をくれ

キー名なしの場合と異なり、④がエラーになる。

実は文字列内で、キー名を指定して配列の要素にアクセスする場合、 'キー名' のシングルクォーテーションを除く必要がある

echo "同情するなら$arr[money]をくれ"; // ④' シングルクォーテーション「'」を削除
// 同情するなら金をくれ

これで④が正しく表示される。

結果

文字列内で変数や配列の値を使いたい場合は以下のとおり

// 変数
$money = '金';
echo '同情するなら' . $money . 'をくれ'; // 文字列結合演算子 .
echo "同情するなら{$money}をくれ";  //  ダブルクォーテーション "" + 波括弧{}

// 配列 キーなし
$money = ['金'];
echo '同情するなら' . $money[0] . 'をくれ';  // 文字列結合演算子 .
echo "同情するなら$money[0]をくれ"; // ダブルクォーテーション
echo "同情するなら{$money[0]}をくれ"; //  ダブルクォーテーション "" + 波括弧{}

// 配列 キーあり
$arr = ['money' => '金'];
echo '同情するなら' . $arr['money'] . 'をくれ';  // 文字列結合演算子 .
echo "同情するなら{$arr['money']}をくれ";  //  ダブルクォーテーション "" + 波括弧{}
echo "同情するなら$arr[money]をくれ"; // キー名のシングルクォーテーション「'」を削除

// 出力結果（全て）
// 同情するなら金をくれ

結論として

文字列結合演算子 .
ダブルクォーテーション "" + 波括弧{}

の二つなら、どの場合でも変数と配列を正しく展開できるので、どちらかを使えばよい！

なお、シングルクォーテーションの方が処理速度早いとか、ダブルクォーテーションに変数展開した方がコードが読みやすいとかそれぞれメリデリありますが、今回はその辺触れません。

参考

結合演算子「 . 」
文字列演算子
ダブルクォート＋波括弧記法
二重引用符
 複雑な (波括弧) 構文