「gitオブジェクトのSHA-1コード計算」よりもっと簡単なやり方を見つけました。
1.オブジェクトのコンテンツを確認
$git cat-file blob ce01
hello
2.オブジェクトのコンテンツをblob-cat.txtに保存、ファイルサイズは6バイトと確認
$git cat-file blob ce01 > blob-cat.txt
3.ファイルの先頭に「blob 6\0」を追加して、blob-obj.txtに保存
4.SHA-1コードを確認
$cat blob-obj.txt | openssl sha1
ce013625030ba8dba906f756967f9e9ca394464a
他のタイプのオブジェクトも同じように確認できます。
参考資料：Git objects v2