TextFormFieldの中のOnTapで下記の処理を追加すればOKです。
イメージはこちら。

ソースはこちら。(コピペでOKです)
TextEditingController textEditingController = TextEditingController();
TextFormField(
onTap: () {
textEditingController.selection = TextSelection(
baseOffset: 0,
extentOffset: textEditingController.text.length
);
},
controller: textEditingController,
),
全選択するための情報が当時あまりなくて仕方なくタップしたら値をクリアするみたいな感じで進めてたんですが、相談したらパパパッと修正してもらえたので自信の忘備録も兼ねて投稿です。
どなたかの参考になれば幸いです。