Arduino UNOとマイコン応用I2C超音波距離センサーで遊ぶ(タイマー割り込み)(LPF)

目的
オリジナルI2C超音波距離センサーをつかい
任意の時間でローパスフィルター(LPF)を掛けた値の表示

//i2c_master_interrupt_HC_SR04_UNO_1

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>

// 340m 1000ms,34m 100ms,3.4m 10ms

// 1/100秒の指定
#define AA 50 
#define BB (65536-((62500/100)*AA))


//初期化
void setup()
{
 
  //シリアルポートの初期化
  Serial.begin(9600);

  //I2Cの初期化
  Wire.begin(); //UNO

  //タイマー割り込み
  TCCR1A = 0; // 初期化
  TCCR1B = 0; // 初期化
  //TCNT1 = 3036; 
  TCNT1 = BB;
  TCCR1B |= (1 << CS12);  //CS12 -> 1  prescaler = 256
  TIMSK1 |= (1 << TOIE1); //TOIE -> 1

} //setup

int  h1,h2,h3;
int  p;
char in_l;

//int  h;

ISR(TIMER1_OVF_vect) {

  //Serial.println(millis());

  Serial.print("80,");  
  Serial.print( (int)in_l ); //UNO
  Serial.print(",0");
  Serial.println(" ");

  //TCNT1 = 3036;
  TCNT1 = BB;

}//ISR


//メインループ
void loop()
{

  int  l=0;

  unsigned char b = 200;

  //読み込み
  Wire.requestFrom(8, 1);

  while(Wire.available())  {    // 要求より短いデータが来る可能性あり
    b = Wire.read();       // 1バイトを受信
  }//while

  if( b <= 139 ) {
    l = b + 60;
  } else {
    l = ((int)(b - 140 + 20)) * 10;
  }

  //Serial.print("80,");

  // h = (h/2)+(h/4)+(l/4)
  // h = (h * 0.75) + ( l * 0.25 )
  // h = (h>>1)+(h>>2)+(l>>2); 
  
  p = (h1+h2+h3+l)>>2;
  h3 = h2;
  h2 = h1;
  h1 = l;
  in_l = (char)(p/10);

  //Serial.print( (int)in_l ); //UNO

  //Serial.print(",0");
  //Serial.println(" ");

  delay(20); // 0.5秒の待ち

} //loop