ふたたび)M5NanoC6、SG-90(RCサーボ)で旗を振って遊ぶ。(3.1.2)

注意、いろいろ

• 前回との違いは、ESP32のバージョンが3.1.2になったから

• 自己責任の意味がわかる人

• 過去ログを見よ!!!

• ESP32 Arduino 3.1.2

• あまり正確では、ない

• 10ビット(1024)の固定小数点の処理をしている

• おどしでも、冗談でもなく、サーボ系は、一発で終わるので、ちょとめんどい。(悪い意味)

• サーボをパソコンに繋いだままやるとパソコンが破壊されます。

• モーター、コイル等、逆起電力で高電圧が発生する時の安全対策は、各自実行してください。

• 最低でも、試す時は、モバイルバッテリを使用してください。

• モータ系の力学装置系をなぜ、あまりやらないのかは、まず、物理的にお金がかかる、いろいろ、危険であるから

目的

無線でラジコンサーボ SG90を制御する(予定)

結果

プログラム

//servo_sg90_test3_M5NanoC6_1
//ESP32 Arduino 3.1.2


//インクルド
#include <Arduino.h>


//定義
//使い方　SOのマクロに0から180を設定すると
//PWMの間隔の値が返る
// a = SO(i);
// //a = SO(180-i);
//V_0が0度の時の初期値で単位は、nS(ナノ秒)
//V_180が180度の時の初期値で単位は、nS(ナノ秒)
//SO(角度) 正転
//M_SO(角度)　逆転
#define V_0    500
#define V_180 2400
#define Wavelength_1count (((1000000/50)*1024)/4096)
#define T_MIN ((V_0*1024)/Wavelength_1count)
#define T_MAX ((V_180*1024)/Wavelength_1count)
#define HH  ((T_MAX-T_MIN)*1024)/180
#define SO(AA) (T_MIN+(((AA)*(HH))>>10))
#define M_SO(AA) (SO(180-(AA)))

//PWMのポート、周期、分解度のビット数
#define PWM_PIN 2
#define FREQUENCY 50
#define RESOLUTION 12


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

  //出力ピンの初期化
  pinMode(PWM_PIN, OUTPUT);

  // PWM設定（ピン番号, 周波数, 分解能）
  ledcAttach(PWM_PIN, FREQUENCY, RESOLUTION);

}//setup


void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  // DUTY比を指定して、ポートに対して実行 0°
  ledcWrite(PWM_PIN, M_SO(0));
  delay(2000); //2秒待つ

  // DUTY比を指定して、ポートに対して実行 180°
  ledcWrite(PWM_PIN, M_SO(180));
  delay(2000); //2秒待つ

}//loop