rosbridgeをnoeticにインストール
sudo apt install ros-noetic-rosbridge-server
ライブラリのインストール
pip3で以下のライブラリをインストールしてください．
pip3 install pyyaml rospkg twisted cryptography six pyopenssl autobahn tornado bson pymongo
pip3 インストールはこちら
sudo apt install python3-pip
実行
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch