PCLによる平面の検出

点群から平面を検出する．

基本

処理の流れとしては
1. 検出器を宣言し各パラメータを設定
2. 入力点群を検出器にセット
3. 平面検出を実行
となる．

#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>

//入力点群
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> input_pointcloud;
//点群をセットする処理．push_backとかでやってください

//平面方程式と平面と検出された点のインデックス
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);

//RANSACによる検出．
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
seg.setOptimizeCoefficients(true); //外れ値の存在を前提とし最適化を行う
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); //モードを平面検出に設定
seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); //検出方法をRANSACに設定
seg.setDistanceThreshold(0.005); //しきい値を設定
seg.setInputCloud(raw_pointcloud.makeShared()); //入力点群をセット
seg.segment(*inliers, *coefficients); //検出を行う

ここまで実行するとinliersとcoefficientsに検出結果が入る．

応用

平面の点群を取得したいときは

#include <pcl/filters/extract_indices.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> plane_pointcloud;
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud(raw_pointcloud.makeShared());
extract.setIndices(inliers);
extract.setNegative(false);
extract.filter(plane_pointcloud);

逆に平面の点群を除去したいときはsetNegativeにtrueを入れる．

extract.setNegative(true);