RDSのレプリケーション（ソースレプリカとデータが同じレプリカを用意すること）には同期、非同期があるのですが、パターンが多すぎてどれがどっちか分からん！！
ということでまとめました。
前提
2023/6/15時点の情報になります。
AWSは日々システムが更新されるので公式ドキュメントの確認は必須。
結論
Aurora以外のRDS
・マルチAZ配置:同期レプリケーション
・マルチAZ DBクラスター：準同期レプリケーション
・リードレプリカ：非同期レプリケーション
Aurora
同期レプリケーションと呼ばない方が良い。（ボリュームの共有）
そもそも同期レプリケーションの定義とは？
RDSのMultiAZは、データベースの障害時の影響を最小化するために同期レプリケーションを行っています。これは、マスターへの変更の後にスレーブを変更し確定してから応答します。
よって、マスターとスレーブ間の通信の分だけ遅くなってしまいますが、RDSは、データセンター間を高速な回線で繋ぐことで数msの遅延と非常に高速です。
ちなみに、非同期レプリケーションは、スレーブへの書き込み完了を待たずに応答します。ということで、RDSは、MultiAZ構成において同期レプリケーションを行っています。
つまり
同期→レプリケーションが完了するのを待つ
非同期→レプリケーション完了を待たずに、次の処理（クエリ等）を受け付ける
どいうことです。
1. RDS (Aurora以外)
(1) スタンバイレプリカ(マルチAZ配置）
同期
Amazon RDS マルチ AZ 配置では、Amazon RDS はプライマリデータベース (DB) インスタンスを自動的に作成し、データを別の AZ のインスタンスに同期的にレプリケートします。
参考：Amazon RDS マルチ AZ
(2) リードレプリカ
非同期 （秒単位）
MySQL、MariaDB、PostgreSQL、Oracle、SQL Server のデータベースエンジンの場合、Amazon RDS ではソース DB インスタンスのスナップショットを使用して、2 番目の DB インスタンスを作成します。その後、ソース DB インスタンスが変更されるたびに、エンジンのネイティブ非同期レプリケーションを使用して、リードレプリカを更新します。
参考: Amazon RDS リードレプリカ
(3) マルチAZ DBクラスター(読み取り可能な２つのスタンバイレプリカをもつ）
準同期（または半同期）
３つの異なるAZに一つのプライマリレプリカ＋２つの読み取り可能なスタンバイ(リード）レプリカが作られる設定になります。
3 個中 2 個の書き込みクォーラムを使用します
参考：Amazon RDS マルチ AZ
→つまり、３個中２個（マスター＋レプリカ1個）に書き込みが完了していればOK＝レプリカ1個同期、1個非同期です。
2. Aurora
(1) リードレプリカ（同一リージョン）
同期レプリケーション（ミリ秒単位：10-20ms程度のレプリケーション遅延）
Amazon Aurora レプリカはソースインスタンスと同じ基盤となるストレージを共有するので、コストが抑えられ、データをレプリカノードにコピーする必要がありません。
参考: Amazon RDS リードレプリカ
参考: Amazon Aurora のよくある質問
が、Auroraはクォーラムモデルを採用しており、6個中4個の書き込みでオペレーション成功とみなします。
つまり、4個同期、2個は非同期です。
ただし、読み込みには6個中3個の読み込みでオペレーションが完了しますので、
書き込みオペレーションが成功すると読み込む先のストレージは常に最新になる仕組みです。
Auroraではストレージを共有している都合上レプリケーションに対して同期という単語は使っていませんが、見え方としては同期レプリケーションというのが適切でしょう。
加えて、Auroraはどのストレージノードが最新か、という情報を持っています。
そのため、書き込みは非同期ではありますが、読み込む情報は10-20msのディレイ後、常に最新になります。
10-20msのディレイが発生する理由としては、マスターからレプリカへのページ（テーブル）キャッシュの更新リクエストがあるためです。
参考：table_cacheの意味と仕組み
参考：Amazon Aurora ストレージと信頼性
クォーラムモデルについては以下
参考：クォーラムモデルを使用したAWSデータベースサービスの違い、共通点の比較 －Amazon Aurora、Amazon DocumentDB、Amazon Neptuneの比較表 －
ここで紛らわしいのが、6つのストレージへの書き込みは非同期という文言です。
これは、６つのストレージに並行して(非同期に)書き込み処理を実施することを示します。
レプリケーションの同期、非同期とは意味合いが異なる点に注意です。
(2) マルチマスタークラスター
同期
...公式ドキュメント見つからず、、、消えた？
複数の書き込みインスタンス（現状２個）、同一リージョンにもてる機能です。
リージョン間レプリケーション、キャッシュは対応していません。
ストレージを3AZに分散して持ち複数のデータベースノード上で書き込みが可能で、DBインスタンス間で書き込み後の読み込み整合性を持ちます。
参考；【新サービス】Amazon Aurora Multi-Masterが一般公開になりました
とのことで、ストレージの仕組みがAuroraのような形式のため
ストレージ共有で同期レプリケーションのような形式になります。
(3) Aurora Serverless
同期
ストレージを共有しているため、同じく同期レプリケーションの形になります。
(4) グローバルデータベース(1秒未満のレイテンシ)
非同期
複数リージョンにまたがってAuroraデータベースを構築できる機能です。
別リージョンにAurora DBクラスタを校正し、ストレージ（クラスターボリューム）間をレプリケーションする形になります。
リージョン障害の際のRTO,RPOがスナップショットのクロスリージョンレプリケーションに比べ、迅速に可能となります。
セカンダリリージョンは読み込み専用の為、データの整合性は担保されます。
ちなみに、セカンダリリージョンからの書き込み転送機能の整合性について、
セカンダリクラスターの読み取り整合性の程度を制御できます。読み取り整合性レベルは、一部またはすべての変更がプライマリクラスターからレプリケートされるように、各読み取りオペレーションの前にセカンダリクラスターが実行する待機時間を決定します。読み取り整合性レベルを調整して、セッションから転送されたすべての書き込みオペレーションが、後続のクエリの前にセカンダリクラスターに表示されるようにすることができます。
また、この設定を使用して、セカンダリクラスターのクエリに、常にプライマリクラスターからの最新の更新が表示されるようにすることもできます。
参考：Amazon Aurora Global Database の書き込み転送を使用する
おまけ：問題となること
この同期、非同期が問題になるのは障害時のデータ損失になります。
Auroraはストレージを共有し、さらには複数AZに分散しているため、データ損失は限りなく0に近くなります。
注意としてはAurora以外のRDSの非同期レプリケーションです。
、、、と思いましたが、Aurora以外のRDSのリードレプリカに関しては自動フェールオーバーは対応していないので、意図しないデータ損失は防がれています。
なるほど、、うまく考慮されていますね。。。
最後に
ここまで調べて、やっと同期レプリケーションについてわかりました。
Aurora→同期レプリケーションと呼ばない方が良い。（ボリュームの共有）
Aurora以外のRDS
・マルチAZ配置:同期レプリケーション
・マルチAZ DBクラスター：準同期レプリケーション
・リードレプリカ：非同期レプリケーション
指摘がありましたら、遠慮なくお願いします。