以前下記のような記事を書いた。
http://qiita.com/blurblue/items/b06b5dace3e8e48a03e8
最近下記の記事を読んで、ちょうどスクロール部分が問題だったので、「はーなるほどー」となり、参考にしてちょっと改良してみた（関係ない部分のコードも見なおした）。
http://qiita.com/volkuwabara/items/412a2e48d813f2f52537
サンプル
参考記事ではスクロールバーのサイズはCSSによる固定値だったが、今回はJSで高さを調整できるように動的に書きだした。
いちおう、PCでもタブレット端末でも動くようにしている。