結論

ケースによって型アノテーションとas const satisfiesを使い分けましょう

現状の雑な理解：

プリミティブ型の定数やオブジェクトリテラルはas const satisfiesで
それ以外は型アノテーション

型推論の場合

type Colors = "red" | "green" | "blue";
type RGB = [red: number, green: number, blue: number];

const palette = {
    red: [255, 0, 0],
    green: "#00ff00",
    blue: [0, 0, 255]
}
// 型アノテーションや型アサーションがなければTypeScriptのコンパイラがpalette変数の型を推論してくれる

const redComponent = palette.red
// -> redはnumber[]で推論される
// なのでインデックス外へのアクセスがコンパイルエラーにならない 😭
const outOfIndex = palette.red[3]
// -> undefined

const greenComponent = palette.green
// -> greenはstringに推論される
// なのでstringのプロパティの使用がコンパイルエラーにならない 😁
const upperCase = palette.green.toUpperCase();
// -> "#00FF00"

型アノテーションの場合

type Colors = "red" | "green" | "blue";
type RGB = [red: number, green: number, blue: number];

const palette: Record<Colors, string | RGB> = {
//             ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^　こういうやつ
    red: [255, 0, 0],
    green: "#00ff00",
    blue: [0, 0, 255]
}

const redComponent = palette.red
// -> redはstring | RGB に推論される
// なのでインデックス外へのアクセスがコンパイルエラーにならない 😭
const outOfIndex = palette.red[3]
// -> undefined

const greenComponent = palette.green
// -> greenはstring | RGB に推論される
// なのでstringのプロパティの使用がコンパイルエラーになる 😭
const upperCase = palette.green.toUpperCase();
//                             ^^^^^^^^^^^^^^^^

satisfies演算子の場合

type Colors = "red" | "green" | "blue";
type RGB = [number, number, number];

const palette = {
    red: [255, 0, 0],
    green: "#00ff00",
    blue: [0, 0, 255]
} satisfies Record<Colors, string | RGB>;
//^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ こういうやつ

const redComponent = palette.red
// -> redは[number, number, number]で推論される
// なのでインデックス外へのアクセスがコンパイルエラー 😁
const outOfIndex = palette.red[3]
//                            ^^^

const greenComponent = palette.green
// -> greenはstringに推論される
// なのでstringのプロパティの使用がコンパイルエラーにならない 😁
const upperCase = palette.green.toUpperCase();
// -> "#00FF00"

補足

定数として使う場合にはsatisfies単独よりもas const satisfiesで使った方がimportしたファイル側でwideningしなくてよいらしい