気になっていた格安 RPLiDAR A1M8 を入手したので、動作確認してみた。
1.windwows で動作確認。
まず、SDKをダウンロードします。
接続はUSB-Serial(CP2102)なので、ドライバーをインストールし
接続し、ポート番号を確認。
SDK/tools の frame_grabber.exe を起動し、スキャンします。
確認OKです。
2. Ubuntu14+ROS(JADE)で確認
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/slamtec/rplidar_ros.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
USB-Serial を udevの設定で 0666 にモード設定します。設定例のスクリプトは
~/catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts にあります。
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
確認OKです。
3.WSL/Ubuntu16/ROS(Kinetic)で確認--失敗
3.1 X環境設定
Native OpenGLを無効化します。
3.2Ubuntu起動
3.3 /dev/ttyS9 設定
3.4 rviz起動
3.5 USB Serial TimeOut
どうも、現状のWSLでは ioctl() がサポートされていないため、DTR信号をモーターの制御に使用している今回のrplidar が動作不能となったもよう。
動作NGです。
この記事は憶測でかかれています。
2019.01.29