1. はじめに
先日投稿したの記事IsaacSimでLIMO（無人走行UGV）をROS2で動かすで、四足歩行ロボットを試してみたいとしておりましたが、Isaac Simの記事を調べたところ以下のサイト[1]でサンプル的なものを用意していることがわかりました。
というわけで今回は上記の記事で公開されておりますUnitree A1を読み込んでキーボードで動かすデモを、私の環境で試してみたのが本記事の内容になります。
やっていることは上記の「Quadruped Extension」で紹介されている内容をそのまま実行しただけで、自分なりのアレンジは何もしてないです。しかしUnitree A1の動きが[1]のサイトで公開されている動画とちょっと違うようにも見えましたので、結果のところに私の環境で動かしたときの動画も入れておきます。
注：Standalone Examplesで紹介されている「a1_vision_ros2_standalone.py」も試してみたのですが、私の環境では読み込むことができませんでした。
2. 実行環境
- CPU: CORE i7 7th Gen
- メモリ: 32GB
- GPU: GeForce RTX 2070
- OS: Ubuntu22.04(WSL2ではなくPCに直接インストール)
- Isaac Simバージョン: 4.0(2023.1.1では読み込むのに時間がかかりすぎ4.0の方を使いました)
- Nvidia Driver: 535
3. 手順及びシミュレーション結果
3.1 Isaac Simの起動
書く必要もないぐらいですが、Omniverse Launcherから以下の図で赤枠で示したところをクリックして起動します。
3.2 Unitree A1のモデルの読み込み
以下の図において赤枠で囲んだ"Isaac Examples"をクリックした後に黄枠で囲んだ"Quadruped"を選択します。
そうすると以下の図において赤枠で囲んだダイアログが出てきますので、黄枠で囲んだ"LOAD"をクリックします。
そうしますと以下のようなUnitree A1のモデルが読み込まれます。
3.3 Unitree A1のモデルの読み込み
ここで▶ボタンを押してシミュレーションを開始した後に、up arrow キーボードを押して前進させた後にDown Arrowキーボードを押して後進させたときの動画を以下に示します。すごく遅いですが、前進と後進をしていることがわかります。[1]で紹介されている動画と比べてローリングが大きいなと印象です。
4. まとめ
[1]の記事の手順により、私の環境でも四足歩行ロボットUnitree A1のモデルを読み込み、キーボードによる遠隔操作で動かすことはできました。今後は他の四足歩行ロボットモデル（Unitree GO1やUnitree Go2)でも同じことができるのかや、ROS2で四足歩行ロボットを動かすことなどについて取り組んでいきたいと考えています。
（ROSやROS2で四足歩行ロボットをIsaac Simで動かすことについて調べてはいるんですが、すごくハードルが高そうで、、だれか教えてほしいなあと思っています。）