1. はじめに

前回の記事（四足歩行ロボットをシミュレーション環境（Gazebo）で自律走行させてみる（CHAMP Quadruped Controllerの試行））では、githubで公開されているリポジトリを利用し、CHAMP Quadruped ControllerによるGazebo上での四足歩行の自律走行シミュレーションを試行することができました。そして、その記事の中でunitree_mujocoというシミュレーション環境が、以下で公開されていることを述べました。それについて試してみたのが、この記事の内容になります。

2. 実行環境

CPU: CORE i7 7th Gen
メモリ: 32GB
GPU: GeForce RTX 2070
OS: Ubuntu22.04(WSL2ではなくPCに直接インストール)
ROS2: Humble

3. 構築手順

構築手順としては、 unitree_mujocoのリポジトリ[1]のreadmeにおけるpython向けの手順を実行しました。ほとんどreadmeの手順に従いましたが、少しアレンジしたところもありましたので、そこについても記載してきたいと思います。

3.1 Unitree Mujocoのクローン

以下のコマンドでUnitree Mujocoをクローンしてきます。いつもなら、ここでcolcon buildをしてビルドするのですが、今回は不要です。

terminal(1)

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco.git

3.2 関連パッケージのインストール

unitree_sdk2_pythonのインストールは[1]のreadmeにあるように、以下のコマンドでインストールしました。

terminal(2)

cd ~
sudo apt install python3-pip
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
pip3 install -e .

mujoco-pythonとjoystickのインストールについても[1]のreadmeにあるように、以下のコマンドでインストールしました。

terminal(3)

pip3 install mujoco

terminal(4)

pip3 install pygame

3.3　Joystickを使わないシミュレーションを行う場合の設定（USE_JOYSTICK = 0 に変更）

本記事ではJoystickを使わないでシミュレーションを行うことにしました。そのためunitree_mujoco/simulate_python/config.pyの中のUSE_JOYSTICK = 1 を USE_JOYSTICK = 0とする設定をしないと、Unitree Go2は立ったままで全く動きません。

3.4　lo インターフェースでマルチキャストを有効化

後述するstand_go2.pyを起動しようとしたときに以下のエラーが出ました。

python3: selected interface "lo" is not multicast-capable: disabling multicast

このエラーを回避するため、以下のコマンドを実行することで、lo インターフェースでのマルチキャストを有効化しました。

terminal

sudo ip link set lo multicast on

4. シミュレーション結果

以下のコマンドでシミュレーション環境(Mujoco)を起動しました。なお、起動するプログラムはクローンしてきたリポジトリにサンプルとして用意されているものです。

terminal(1)

cd ~/unitree_mujoco/simulate_python
python3 unitree_mujoco.py

これを起動すると、Unitree Go2は最初に足を突っ張った状態で立っていますが、すぐに伏せの状態になります（以下の図の状態）。

そして以下のコマンドを実行することでUnitree Go2が立ち上がります。

terminal(2)

cd unitree_mujoco/
python3 ./example/python/stand_go2.py

その様子が以下の動画になります。

5. まとめ

unitree_mujocoというシミュレーション環境を利用して、サンプルプログラムではありますが、Unitree go2が立ちあがるところをシミュレーションできました。次回はUnitree_ROS2を使ってのキーボードからの遠隔操作(teleop)などができないか取り組んでみたいと思います。

参考記事やサイト

[1]unitree_mujoco