Open3D便利帳

自分用
順次更新

点群データの初期化

import open3d as o3d
pcd = o3d.geometry.PointCloud()

可視化

クラスにしておくと便利

class VISUALIZE():

    pc = o3d.geometry.PointCloud()
    
    def __init__(self, pc):
        # ウィンドウの作成
        self.vis = o3d.visualization.Visualizer()
        self.vis.create_window()
        self.vis.clear_geometries()

        # 座標軸の作成と描画
        coordinate_frame = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=500, origin=[0, 0, 0])
        self.vis.add_geometry(coordinate_frame)

        # 点群の登録
        self.pc = pc
        self.vis.add_geometry(self.pc)

        # 点群の大きさ
        render_option = self.vis.get_render_option()
        render_option.point_size = 10.0

    def update(self, pc):
        # 点群の更新
        self.pc = pc
        self.vis.update_geometry(self.pc)

        # 描画の更新
        self.vis.poll_events()
        self.vis.update_renderer()

    def destroy(self):
        self.vis.destroy_window()

VIS = VISUALIZE(pcd)

for i in 何らかのループ
    何らかの処理
    VIS.update(pcd)

VIS.destroy()

Numpyへ変換

import numpy as np
pdc_np = np.asarray(pcd.points)

jsonにして記録

txt = '{'
for i in 何らかのループ
    何らかの処理
    formatted_pts3d = ','.join([f"[{p[0]:.1f},{p[1]:.1f},{p[2]:.1f}]" for p in pdc_np])
    txt = txt + '"pcd":['  + formatted_pts3d + '],'