はじめに
ROS Noeticのインストール方法について記します。前提条件として、ROS Noeticを使用するには、Ubuntu 20.04である必要があります。Ubuntuのバージョンに合ったROSをインストールしましょう。Ubuntuのバージョンは以下のコマンドで確認できます。
cat /etc/issue
ROS1の最新バージョンはNoeticであるため、ROS1を使用したい方はUbuntu 20.04をインストールしてNoeticのインストールを推奨します。公式もNoeticを推奨しています。
2025年5月にNoeticは公式のサポートが終了します。Noetic以降、ROS1のディストリビューションは登場していません。ROS2の使用も視野に入れましょう。
環境
- Ubuntu 20.04LTS
インストール手順
以下のコマンドを上から順にターミナルで実行してください。うまく行けば、10分もかからずにインストールが終わると思います。
1. sources.listの設定
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 鍵の設定
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3. Ubuntuの更新
sudo apt update
4. ROSのインストール
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5. 環境変数の設定
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6. 依存パッケージのインストール
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
7. rosdepの初期化と更新
sudo rosdep init
rosdep update
8. catkin buildを使用するためのツールのインストール
sudo apt-get install python3-catkin-tools
9. ワークスペースの作成
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin build
10. catkin_wsのオーバーレイ
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
11. インストールできているか確認
roscore
エラーなく表示されれば問題なし.
参考