JTAGではなくSDカードのBoot.binから実行したプログラムに対してブレークポイントを張る (Zynq UltraScale+)

概要

JTAGではなく、QSPI, SDカードから実行した場合もXSCTを使ってデバッグが可能
https://japan.xilinx.com/html_docs/xilinx2019_1/SDK_Doc/xsct/use_cases/xsdb_debug_program_running_on-target.html
と公式にあるので、実際に確認してみました。

環境

• Ultra96 V2
• Boot.binは生成して、SDカードに既に書き込まれている前提

確認

Ultra96 V2がSDカードに入ったBoot.binから起動した状態で、XSCT開きます

connectでターゲットと接続します。
targetsでターゲットの状態を確認します。
今は、CortexR5の#0だけ動かしている状態です。

XSCT

xsct% connect
attempting to launch hw_server
****** Xilinx hw_server v2019.1
  **** Build date : May 24 2019 at 15:13:31
    ** Copyright 1986-2019 Xilinx, Inc. All Rights Reserved.

INFO: hw_server application started
INFO: Use Ctrl-C to exit hw_server application
****** Xilinx hw_server v2019.1
  **** Build date : May 24 2019 at 15:13:31
    ** Copyright 1986-2019 Xilinx, Inc. All Rights Reserved.

INFO: hw_server application started
INFO: Use Ctrl-C to exit hw_server application
INFO: To connect to this hw_server instance use url: TCP:127.0.0.1:3121

tcfchan#1
xsct% targets
  1  PS TAP
     2  PMU
     3  PL
  4  PSU
     5  RPU
        6  Cortex-R5 #0 (Running)
        7  Cortex-R5 #1 (Reset)
     8  APU (L2 Cache Reset)
        9  Cortex-A53 #0 (APU Reset)
       10  Cortex-A53 #1 (APU Reset)
       11  Cortex-A53 #2 (APU Reset)
       12  Cortex-A53 #3 (APU Reset)

xsct% targets 6
xsct% memmap -file ./ultra96_only_app_cmake/build/main/app.elf

Boot.binに、FreeRTOS CLIを入れているので
ターミナルに task-stats と入力すると、起動する関数にブレークを設定します。

ブレーク設定する関数

static BaseType_t prvTaskStatsCommand( char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString )
{
    const char *const pcHeader = "     State   Priority  Stack    #\r\n************************************************\r\n";
    BaseType_t xSpacePadding;
...

ブレークは bpadd で設定します。
ドキュメント : https://www.xilinx.com/html_docs/xilinx2018_1/SDK_Doc/xsct/breakpoints/reference_breakpoints_bpadd.html

XSCT

xsct% bpadd -target-id 6 &prvTaskStatsCommand
3
xsct% Info: Breakpoint 3 status:
   target 6: {Address: 0x1006c0 Type: Hardware}

ターミナルから task-stats と入力すると
以下が表示されてブレークされたことがわかります。

xsct% Info: Cortex-R5 #0 (target 6) Stopped at 0x1006c0 (Breakpoint)
195: {

ステップ実行するには nxt と入れます
ドキュメント : https://www.xilinx.com/html_docs/xilinx2018_1/SDK_Doc/xsct/running/reference_xsct_running.html

xsct% nxt
xsct% Info: Cortex-R5 #0 (target 6) Running
xsct% Info: Cortex-R5 #0 (target 6) Stopped at 0x1006d8 (Step)
196: const char *const pcHeader = "     State   Priority  Stack    #\r\n************************************************\r\n";
xsct% nxt
xsct% Info: Cortex-R5 #0 (target 6) Running
xsct% Info: Cortex-R5 #0 (target 6) Stopped at 0x1006e4 (Step)
204: 	configASSERT( pcWriteBuffer );