環境
Xcode12.3
ゴール
StoryBoardを削除し、Xibから起動する。
プロジェクトを作成
ViewControllerとStoryBoardを削除
ViewController.SwiftとMain.storyBoardを選択 > 右クリック > Delete > Move to Trash
Info.plistの設定
(1) Main storyboard file base name > 削除
(2) Application Scene Manifest > Scene Configuration > Application Session Role > Item 0 (Default Configuration) > Storyboard Name > 削除
<注意>(2)も削除しないとエラーになってしまします。
ViewControllerとXibファイルを作成
New File > Cocoa Touch Class > Subclass of: UIViewContoroller > Also create XIB file にチェックを入れる > Next > Create

SceneDelegate.swiftを設定
func scene(_ scene: UIScene, willConnectTo session: UISceneSession, options connectionOptions: UIScene.ConnectionOptions)
で起動時に表示される画面をXibファイルに対応しているViewContorollerにします。
func scene(_ scene: UIScene, willConnectTo session: UISceneSession, options connectionOptions: UIScene.ConnectionOptions) {
guard let _ = (scene as? UIWindowScene) else { return }
//ここから下追記
let window = UIWindow(windowScene: scene as! UIWindowScene)
self.window = window
window.makeKeyAndVisible()
let xibViewController = XibViewController()
window.rootViewController = xibViewController
}
シュミレーター起動

参考
StoryBoardの代わりにxibで画面を実装する
【Swift】iOS13でStoryBoardではなくXibから起動する