Raspberry PiにUbuntu20.04とROS Noeticをインストール

SDカードにUbuntu20.04のイメージを焼く

公式のImagerで。
20.04はServerしかなかった。

Wifi設定

SDカードの段階で設定しておく。

wifis:
  wlan0:
    dhcp4: true
    optional: true
    access-points:
        "ssid":
            password: 12345678

ラズパイにログイン

arp-scanでラズパイのIPを見つけて、ubuntuユーザでログインする。

% arp-scan -l
192.168.0.16	 Raspberry Pi Trading Ltd

% ssh ubuntu@192.168.0.16

ROSインストール

公式ページに従ってインストールする。
http://wiki.ros.org/action/info/noetic/Installation/Ubuntu

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

必要なパッケージのインストール

rosdepパッケージが見つからない。

E: Package 'python-rosdep' has no installation candidate

rosdepはnoeticだと下記になるとのこと。
http://wiki.ros.org/rosdep

$ sudo apt-get install python3-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

$ sudo apt install python3-rosinstall
$ sudo apt install python3-osrf-pycommon python3-catkin-tools

ROS環境設定

毎回実行する必要がある。もしくは.bashrcに入れる。

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

catkinワークスペースを作る

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin init
$ catkin build
$ source devel/setup.bash
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

ROS起動

ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws$ roscore
... logging to /home/ubuntu/.ros/log/504fac3a-5870-11eb-becd-1bb2a86cd69c/roslaunch-ubuntu-6427.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:40475/
ros_comm version 1.15.9


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.9

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [6437]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/

setting /run_id to 504fac3a-5870-11eb-becd-1bb2a86cd69c
process[rosout-1]: started with pid [6447]
started core service [/rosout]