自動運転車でよく使われるVelodyne Lidar（VLP-16）をセットアップして、MacのViewrで点群が表示されることを確認してみる。
接続
VelodyneのボックスからLANケーブルを自宅のWifiルーターに接続した。
IP確認
arp-scanなどでVelodyneのIPを確認する。分かりやすくVelodyneと出てきた。
% sudo arp-scan -l
192.168.0.11 Velodyne
設定画面
ブラウザでVelodyneのIPにアクセスすると設定画面が確認できる。
自分のMacのIPをHost(Destination)のIPアドレスに設定する。
Viewerで点群を確認
Rvizなどでもよいが、今回はVeloviewを使用。
「Version 3.5.0 – Mac OSX 10.9」これを入れてみた。
https://www.paraview.org/veloview/
ちなみにVelodyne設定のデータポートは、2368でないと点群が表示されなかった。
Wiresharkでパケットを確認
Viewerで見れない場合などはパケットを見てみるとよい。
ライダーのIPからMacのIPに大量にデータが流れていることが分かる。
