RaspberryPi/Ubuntuで3相ブラシレスDCモーターを制御する

DIY自動運転車用のインホイールモーターを動かすための練習で、まずは小型のブラシレスモーターを動かしてみる。

参考：
https://shizenkarasuzon.hatenablog.com/entry/2019/03/04/002326
ブラシレスモータをRaspberry PIやArduinoで制御してみる

物品

ブラシレスDCモーターはアマゾンで1000円くらい。
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01DBGY6OA/

ESCも700円くらい。30A。
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B016MNN7EE/

配線

ラズパイのGPIO-4、GNDに接続。その他は適当にギボシ端子で結線。

pigpioのインストール

ラズパイのGPIOでPWM制御をするためのライブラリ。
公式サイトに従ってインストール。
http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html

wget https://github.com/joan2937/pigpio/archive/master.zip
unzip master.zip
cd pigpio-master
make
sudo make install

デーモンも稼働させておく。

sudo pigpiod

Pythonコード

import time
import pigpio
motor_pin = 4

pi = pigpio.pi()

pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 2000)
print("max")
time.sleep(2)
pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 1000)
print("min")
time.sleep(3)

for i in range(3):
        pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 2000)
        time.sleep(2)
        pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 1200)
        print("1200")
        time.sleep(2)

pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 0)
pi.stop()

モーターが無事回った。もっと低速で回したいが、モータースペックのためか、1000以下だとうまく回らず。