以下の手順で、必要な権限をCloud Functionsのサービスアカウントに付与することができます。

Google Cloud Consoleにアクセス
Google Cloud Consoleにアクセスし、対象のFirebaseプロジェクトを選択します。
IAM & 管理画面に移動
ナビゲーションメニューから「IAM & 管理」を選択し、「IAM」をクリックします。
Cloud Functionsのサービスアカウントを見つける
プロジェクトのIAMリストで、Cloud Functionsに関連付けられているサービスアカウントを探します。このアカウントは通常、@appspot.gserviceaccount.comのメールアドレスで終わるものです。
必要なロールを追加
見つけたサービスアカウントの行にある「ペン」アイコン（編集ボタン）をクリックし、「ロールを追加」を選択します。検索ボックスに「Artifact Registry 読み取り」と入力し、結果からそれを選択して追加します。変更を保存します。
デプロイの再試行
必要な権限をサービスアカウントに付与した後、Firebase Cloud Functionsのデプロイを再度試行してください。